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针对焊接机器人逆向运动学不易求解且多解或无解的缺点,提出一种基于ADAMS和MATLAB的逆向驱动轨迹规划方法,并采用非均匀有理B样条(non-uniform rational B-splines,NURBS)进行关节曲线拟合,并进行焊接机器人的运动学仿真.结果表明,与正弦曲线和五次多项式等传统规划算法相比,逆向驱动NURBS轨迹规划算法,获得的各关节角位移曲线光顺性较好,机械手各方向的位移误差均较小,误差小于1 mm,从而快速准确实现焊接机器人的预期轨迹,为焊接机器人轨迹规划提供了一种新思路. 相似文献
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当前的产品信息模型缺乏一致、统一的表达,尤其是语义信息没有得到全面的描述,不能满足不同设计者对产品信息模型的不同需要,另外,产品信息模型也不能描述功能信息,针对这些缺点,提出了利用本体思想从功能层、原理层和结构层3个层面来描述产品信息模型,通过本体构建软件protégé建立液压支架产品的控制本体、结构本体及架型本体等子本体,最终集成为液压支架产品的本体模型。该模型可为后续的液压支架的检索与重用等提供基础模型,更好地辅助设计人员进行产品开发,从而缩短产品开发周期。通过基于本体的液压支架产品信息建模的研究,验证了多视图产品信息建模方法的可行性,并为基于本体的产品信息描述提供借鉴的方法和经验。 相似文献
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为改善高速凸轮机构动力学性能,首先采用非均匀有理B样条(NURBS)重构凸轮廓线,建立高速凸轮单自由度弹性动力学模型,进行高速凸轮机构多目标动力学优化设计。然后利用改进人工鱼群算法求解该模型,获取系统Pareto最优解从而得到优化后的NURBS廓线。最后,分析和比较高速凸轮机构在NURBS和修正正弦两种廓线下的动力学响应。结果表明:改进人工鱼群算法可以有效解决多目标优化问题,优化后NURBS廓线运动学特性与修正正弦廓线相差不大,在一定程度上降低了高速凸轮机构的残余振动幅值,提高了高速凸轮机构的定位精度和动力性能,减少了振动和冲击的噪声。 相似文献
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应用集成化数控(INC)技术,基于STEP-NC新的数控接口标准,在统一的数据模型基础上,构建圆柱凸轮集成化数控系统,分析和探讨了基于STEP-NC的圆柱凸轮集成化数控系统的组成和原理,阐述了组成该系统的各模块间的集成化实现过程. 相似文献
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阐述了圆柱凸轮数控加工工艺的技术方法,重点对圆柱凸轮的加工方法、装夹、工艺路线的制定、加工参数选择、机床反向间隙补偿、圆柱凸轮廓面检测等工艺环节进行了分析研究,并在DMU70V加工中心上完成了圆柱凸轮的数控加工,提高了圆柱凸轮的加工品质。 相似文献
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