煤矿井下移动机器人运动规划方法研究

针对现有煤矿井下移动机器人运动规划所生成的轨迹存在超调、碰撞、不连续、不光滑等问题,提出了一种由路径规划、轨迹生成、轨迹优化3个部分构成的煤矿井下移动机器人运动规划方法。路径规划采用基于图搜索的A*算法实现,通过开始搜索、路径排序、继续搜索3个步骤循环迭代,快速规划出一条可通行的全局路径作为轨迹生成的初值。轨迹生成通过构建基于Minimum Snap的目标函数,并施加等式约束来实现。轨迹优化则是在轨迹生成的基础上施加不等式约束来实现:通过调整时间分配和构建基于Corridor轨迹规划的不等式约束,解决基于Minimum Snap轨迹生成在求解过程中出现的超调现象,并对整段轨迹本身进行约束,避免发生碰撞;通过引入调和函数Bezier Curve,构建基于Bezier Curve的Minimum Snap的轨迹优化问题,使得轨迹高阶目标函数的求解变得简单高效,最终生成一条适用于煤矿井下移动机器人的能量损失最小、连续、光滑、无碰撞、可执行的运动轨迹。在Matlab仿真环境中设计了随机地图,生成了包含时间分配、位置规划、速度规划、加速度规划的最优轨迹规划结果。实验结果验证了该运动规划方法的正确性和有效性。     

印刷工艺与设计研究——评《印刷工艺与设计》

正优秀的平面设计作品不仅仅要注重排版设计,同时还需要关注印刷材料的使用。优秀的平面设计作品是满足美学审美观念且富有创意的。而在平面设计的后期制作步骤中,印刷是不可忽视的关键环节。平面设计的作品都是通过印刷展现出来出来的。所以,印刷工艺将会直接影响着平面设计的质量与效果。《印刷工艺与设计》就是针对印刷工艺与平面设计进行系统论述的著     

智能轮胎的垂向力预测应用研究

选用MEMS加速度传感器搭建智能轮胎的硬件测试系统,并利用该系统实现对轮胎垂向力的预测。为了获取各种工况下的智能轮胎传感器数据,同时对预测算法进行验证,分别进行了转鼓台架试验和实车试验。结果表明,基于智能轮胎的垂向力预测算法具有较高的精度,可以满足工程应用要求。     

基于虚拟仪器的汽车空调故障诊断系统的设计与开发

本文以帕萨特B5空调系统为基础,利用虚拟仪器设计开发汽车空调故障诊断教学系统,可以实现汽车空调故障诊断的离线模拟练习、在线实时检测以及标准数据查询等功能,优化了教学手段,提升了教学效果。     

冷轧成品轧制表面白道缺陷的原因及改善措施

文章针对热轧坯料冷轧成品轧制时,在二肋部出现白道的问题,通过对工艺润滑、轧辊参数、板形曲线及轧制工艺等方面进行分析,制定相关措施。     

油气田用SUP13Cr5Ni2Mo超级马氏体不锈钢热变形加工图研究

在Gleeble-3800热模拟试验机上,研究了SUP13Cr5Ni2Mo合金的热塑性及热变形行为,并建立了合金的热加工图。结果表明,在900～1 300℃,合金均具有较好的热塑性;通过热加工图分析得出,合金适宜初始加工温度范围在1 100～1 200℃,采用此参数变形获得的组织细小均匀。     

低渗透储层测试工艺技术及试井分析方法刍议

随着社会经济的快速发展,油田产业也不断的进行发展。而随着油田开发的程度不断加深,开发的难度也日益增大,油田储层出现了较为复杂的储层类型。其中,低渗透储层便是常见的复杂储层之一,而针对这一类复杂储层的开发,应该通过相应的测试工艺技术来进行应用。与此同时,还应该通过相应的试井分析方法来对低渗透储层进行操作,从而解决油田开发过程中遇到的实际问题。本文主要以大庆油田为例,对低渗透储层的测试工艺技术以及试井分析方法进行研究和讨论,以其能够对低渗透储层所带来的实际问题进行解决。     

特厚板中碳低合金钢用结晶器保护渣的研制与应用

特厚板中碳低合金钢的浇铸,因钢种中合金元素含量高,出现纵裂纹、横裂纹的缺陷率大,为降低缺陷率,通过优化连铸保护渣来解决当前存在的问题:1)为保证良好的控制传热效果,采取较高的碱度,控制二元碱度w(CaO)/w(SiO_2)在1.0~1.2,同时引入含MnO_2的材料进行着色;2)因拉速低,为防止深振痕产生,采用较高的黏度(1 300℃下0.2~0.3Pa·s);3)为保证良好的流动性及控制好合适的渣层结构,采取合理的配碳结构(2.5%炭黑+4%石墨),及合适的熔化温度(1 140~1 180℃);4)提高保护渣在使用过程的稳定性,防止变性,引入含B_2O_3、BaO类材料,同时采取混合基料。通过上述措施,成功研制出了满足特厚板中碳低合金钢浇铸的连铸保护渣,使铸坯裂纹缺陷率由之前的30%降低到1%以下。     

生产现场远程监控方法与系统

研究了一种适用于冲压设备生产现场或是自动化冲压线生产现场的远程监控系统。该系统的核心部件是工业远程网关模块,现场控制器、视频采集终端和工控机等均通过以太网连接在工业远程网关模块的LAN口上,工业远程网关模块通过Internet/WiFi/3G/4G网络连接到外网。远程计算机通过云平台与现场网关建立连接,并通过IP地址与现场各种终端直接连接,以实现数据采集和可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)程序的上载、监控、修改及下载功能。通过实验和工业现场应用验证的结果表明,该系统运行稳定可靠,可在生产实践中广泛推广。