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目的 针对目前定制家具打包运输过程AGV避障方法中,对障碍物信息辨识度较低、难以做到精准避障等问题,提出一种采用视觉传感器基于改进目标检测算法的AGV避障策略。方法 利用Mobilenet模型改进传统SSD目标检测算法,以AGV工作环境数据对训练后的SSD-Mobilenet模型进行迁移学习,结合视觉、超声波等多个模块实现避障原理,搭建以树莓派3B+为控制核心的实验平台进行相关实验研究。结果 实验证明该方法的检测精度达到94%,能够精准辨别障碍物类型;目标检测避障方法的避障通过时间比传统方法减少了15.8%~27.3%。结论 该方法有效提高了AGV避障的准确率与效率,可广泛应用在AGV避障控制中。 相似文献
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目的模拟苯酚(Phenol)、2,6-二异丙基萘(2,6-DIPNs)及邻苯二甲酸二丁酯(DBP)等3种有机污染物穿过纸张向所包装食品迁移的过程,同时测定以上3种有机污染物在纸张与空气之间的分配系数(Kp,a)。方法根据纸张具有孔隙结构的特点,引进线性阻滞系数(Rm)的概念对菲克第二定律(Fick′s law)进行修正,将修正后的迁移方程解与迁移实验结果进行对比,得到有机污染物在纸质包装材料中的扩散系数(Dp)值。结果在75℃与100℃的条件下,Dp值的数量级介于10-5~10-4之间,与已有的研究结果相符合。结论与Dp一样,Rm也是描述纸质包装材料中有机污染物迁移性能的重要参数之一。 相似文献
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纸质食品包装材料迁移测试研究用固体食品模拟物的选择 总被引:2,自引:2,他引:0
利用气相色谱-质谱联用技术(GC-MS),对市面上常用纸质包装材料进行包装的食品——米粉、大米、脱脂奶粉、白砂糖,以及目前研究常用的、价格昂贵的食品模拟物Porapak的热稳定性与对各种模拟污染物的吸收性能进行了分析,以寻求代替Porapak用于分析纸质食品包装材料迁移测试的最佳食品模拟物。研究结果表明,在100℃时,出现了大米熟化、白砂糖热分解、脱脂奶粉焦化的现象,与其他食品相比,米粉的热稳定性最好;对75℃时各食品(模拟物)对模拟污染物的吸收性能依次为:Porapak米粉脱脂奶粉白砂糖大米,米粉与Porapak的吸收性能最接近,可以利用米粉代替Porapak,作为食品模拟物进行迁移测试实验。 相似文献
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利用气相色谱-质谱(GC-MS)联用技术对苯酚、十二烷基苯、2,6-二异丙基萘(2,6-Di PNs)、邻苯二甲酸二丁酯(DBP)以及邻苯二甲酸二(2-乙基己基)酯(DEHP)等5种模拟污染物分别在不同温度、不同接触时间的情况下,从牛皮包装纸向固体食品模拟物的迁移行为进行了研究。结果表明在温度相同的情况下,各模拟污染物的迁移率随着接触时间的增长而增大,最终都有达到平衡的趋势。并且模拟污染物的分子量越小,其达到迁移平衡所需要的时间越短,分子量越大,其从纸张中向固体食品模拟物的迁移率越低。另外,非极性模拟污染物的迁移率较极性的高。对相同模拟污染物而言,温度越高,其达到迁移平衡所需要的时间越短,即迁移速度越快。 相似文献
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为提高基于扫描电子显微镜(SEM)图像处理的印刷纸张孔隙率计算方法的准确率和适应能力,本文提出了一种基于阈值回归的纸张孔隙率计算方法,并建立SEM图像分析程序。本方法首先针对小部分样品同时进行物理实验和SEM图像处理,将两部分数据组合到一起并用于训练阈值回归模型获取模型参数;然后针对其他样品,通过回归模型获取图像分割的最佳阈值,并应用于基于SEM图像的非涂布纸张孔隙率计算过程。验证实验表明,该阈值回归模型应用于非涂布纸张孔隙率计算时,能有效提高阈值选择的客观性和计算结果的稳定性,同时提高了计算机对非涂布纸张SEM图像处理方法的适应能力。 相似文献
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目的 聚乳酸(PLA)具有良好的加工性能和生物相容性,通过加入耐热性能好的聚丁二酸丁二醇酯(PBS)可改善其力学性能和热力学性能,再加入365 nm长波荧光粉和色母粒制得的复合材料使其获得荧光防伪性能与色彩性能。方法 以聚乳酸为基体,利用双螺杆挤出机将PLA、PBS、荧光粉、普通色母熔融共混后挤出,得到含不同比例PBS的PLA/PBS共混材料,含不同比例荧光粉的PLA/PBS荧光复合材料,以及含不同比例色母的彩色PLA/PBS荧光复合材料,并对复合材料进行力学性能分析、热力学性能分析、红外分析、色彩性能分析、微观形貌分析等。结果 通过实验得出,当PLA/PBS质量比为6/4、荧光粉质量分数为5%、色母质量分数为0.5%时综合性能最佳。结论 制备了有色PLA/PBS荧光复合材料,赋予复合材料防伪的荧光性能和美观性,并且得到热力学性能有所改善的环境友好型复合材料,拓宽了PLA在3D打印领域和现代工业领域的应用。 相似文献
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为了提高熔融沉积成型(FDM)制品的质量,采用田口试验法研究填充密度、沉积方向和填充图案三个因素对聚乳酸(PLA)制品拉伸性能的影响。结果表明,加工工艺参数对拉伸弹性模量和拉伸强度的影响程度均为沉积方向>填充密度>填充图案,其中拉伸弹性模量最优化的参数组合为填充密度100%、沉积方向45°、填充图案网格形状,拉伸强度最优化的参数组合为填充密度70%、沉积方向45°、填充图案网格形状。通过扫描电子显微镜对拉伸试验失效断面进行观察分析,探究了FDM打印工艺参数之沉积方向、填充密度对PLA试样拉伸失效的影响及其失效机理,其表征分析与试验结果高度吻合,表明该研究结果具有较好的借鉴意义。 相似文献
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印刷用纸孔隙结构分析 总被引:2,自引:2,他引:0
目的印刷用纸的孔隙结构是影响印刷品质量及纸质食品包装材料安全性的重要因素,分别用硅油饱和法和Image J图像处理法,对国内不同厂家的8种纸样的孔隙率和表面孔隙率进行了测定。方法用硅油代替以往的苯与无水乙醇测定8种纸样的孔隙率,用Image J图像处理法对8种纸样的扫描电子显微镜(SEM)图进行二值化处理,通过阈值以及参数的设定,计算得到了其表面孔隙率。结果采用饱和法测得各纸样的孔隙率为40.20%~59.52%,平行样误差小于6%,且纸样经过饱和及烘干处理后,纤维之间并没有发生离散现象;采用图像处理法测得各纸样的表面孔隙率为9.90%~23.80%。结论纸(纸板)的孔隙率与其厚度成正比,表面孔隙率与表面处理情况有关,其中纸样3和纸样8的表面孔隙率值较低,分别为10.10%和9.90%,可能的原因是其表面孔隙被涂布层覆盖所致。 相似文献