基于协商和意愿强度的多自主移动机器人避碰协作

多机器人之间的协调协作是目前国际上机器人研究的一个重要问题。本文基于多机器人在未知环境中的避碰运动任务来探讨多机器人之间的协作策略,设计了机器人的基本行为,并在此基础上提出了意愿强度概念以对单机器人的几种行为进行合理的综合,为多机器人之间的协调协作提供一个相互协商的前提。仿真结果表明这种实时在线的协作策略是有效的。     

故障检测与诊断的SPRT方法及其修正

本文简单介绍了基于对新息序列处理而进行故障检测与诊断的 SPRT 法,然后针对这种方法有检测迟延的不足,给出了均值和方差都发生变化的修正的 SPRT 检测与诊断方法,并做了一些分析.     

自主轮式移动机器人CASIA-I的整体设计

详细介绍了我们自行设计、研制的一种室内移动机器人CASIA-I，及其移动机构、电子系统和基于智能体(Agent)的混合型体系结构。该平台良好的开放性、可扩展性和稳定性，为用户的二次开发提供了保证。     

CIMS装配和拆卸生产线的可靠性分析

本文对ＣＩＭＳ装配线和拆卸线的可靠性问题进行研究。文中分析了它们的运行状况，求出了两种生产线的稳态可用度，并用一个例子加以说明。     

非串行生产线的建模,分析及设计

本文利用等效工作站理论和工件流平衡原理，推导出非串行离散事件生产线可以等价于串联系统，并归结为装配和拆卸两条定理，解决了系统的建模、分析与设计问题。     

CIMS生产线的可靠性模型

本文讨论了CIMS生产线的可靠性问题,提出了生产线的静态有效性及动态有效性,应用马尔柯夫过程分析了生产线的工作状态,得到了状态转移率及状态转移概率。用动态有效度分析了生产线在任何时刻能有效工作的概率,并用一个基本生产线的例子说明动态有效度的计算过程及步骤,这些对CIMS生产线的设计及有效运行有很大意义。     

基于运动的手眼系统结构光参数标定

提出了一种用于机器人手眼系统的线形结构光标定方法。该方法是通过机器人的运动，利用摄像机小孔模型、激光结构光平面和目标平面约束，构造出含有激光结构光平面参数的线性方程组，求解得到激光平面参数的两个参数。利用目标平面上的激光束长度约束，求解第3个参数。实验结果证明了该方法的有效性。     

水下移动无线传感器网络研究综述

水下移动传感器网络是水下机器人与水下传感器网络的结合,解决了传统水下监控网络存在的无法自动实现节点投放与回收,容易存在监测盲区以及不能动态组网等问题.按照自下而上的体系结构,对水下移动传感器网络的研究内容及发展方向进行了归纳阐述,包括水下节点设计,节点互联和动态组网,即点,线,面的层次结构,着重分析了节点移动特性对水下传感器网络的影响及相应的解决方法.虽然水下移动传感器网络的研究面临很多挑战,但它必将具有广阔的应用前景.