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为了保证执行任务的水下爬游机器人之间时刻保持信息交互,提出了一种带通信距离约束的异构水下爬游机器人集群任务分配方法;首先,建立了异构水下爬游机器人集群的任务分配数学模型;其次,分析了多水下爬游机器人通信距离、航程等约束条件;最后,采用蚁群优化算法对异构水下爬游机器人集群的任务分配问题进行求解,在满足约束条件情况下实现了多爬游机器人总航行距离最短;仿真验证了该方法在通信距离约束下实现多水下爬游机器人任务分配的有效性. 相似文献
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详述了投标阶段招标文件的重要性,简述了工程量清单的复核、施工图纸工程数量计算及施工现场实地勘探对投标报价的影响,并介绍了施工组织设计与投标报价两者的关系,指出投标报价中报价策略对中标的影响和作用。 相似文献
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以荷叶为原材料,在单因素试验的基础上,以pH 值、温度、液料比、复合酶添加量(纤维素酶∶木瓜蛋白酶质量比1∶1)、提取时间为自变量,以荷叶多糖得率为响应值,采用五因素三水平的响应面分析法优化荷叶多糖提取工艺,同时测定荷叶多糖对DPPH 自由基和羟自由基的清除能力。结果表明,最佳酶解提取工艺为pH7.0、温度52 ℃、液料比39∶1(mL/g)、复合酶添加量0.7%、提取时间116 min,多糖得率为3.26%,与预测值相符。荷叶多糖具有较好的抗氧化活性,DPPH 自由基和羟自由基的IC50 值分别为2.355、0.331 2 mg/mL。 相似文献
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】最近几年,随着我国经济的进步,各项事业的发展也是如火如荼,其中各类工程的发展速度表现的非常明显。在项目开展的过程中,我们必然会想曲查工作,它是所有后续工作的基础以及前提,同时也是意义非常深远的一项活动,因此我们必须要重视好这项工作的品质问题。本文主要讲述了水文地质问题亡程勘测的重要性,并主要从水文勘察的具体事项、岩土水理性质以及地下水带来的不利影响三个大方面展开论述。 相似文献
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采用紫外线、硫酸二乙酯和UV DES复合诱变,对一株产环糊精葡萄糖基转移酶的嗜碱芽孢杆菌IS进行诱变育种,获得了产酶能力是出发菌株2.96倍且产酶性能稳定的高产菌株MS-UD2,并利用单因素分析和正交试验获得突变株的最佳产酶培养基组成为:玉米粉2.0%、玉米浆6.0%、K2HPO4 0.15%、MgSO4·7H2O 0.02%;在温度28℃、pH10.0、接种量8%、250ml三角瓶装液量为50ml的发酵条件下,180r/min二级摇瓶振荡培养36h产酶活力达5741.6U/ml。5L发酵罐36h产环糊精葡萄糖基转移酶活力为5920.0U/ml。 相似文献