排序方式: 共有11条查询结果,搜索用时 109 毫秒
1.
针对下水道、勾缝等狭窄位置的手机拾取的问题, 本文提出一种基于机器视觉的伺服机械臂抓取方法. 首先对机械臂eye-in-hand上的相机进行标定, 图像预处理及目标检测等, 在位姿检测中提出一种基于二维坐标系下手机位姿解算算法, 得出解算的最佳位姿角只与夹持点的像素坐标的差值有关, 其位姿角的大小决定了手抓旋转的角度. 实验用Matlab软件对位姿检测进行仿真分析, 其包括SURF不变特征点的目标检测实验和位姿解算实验, 最后用Rethink双臂机器人的右臂对手机进行抓取验证. 实验表明, 在误差允许范围内, 提出的算法具有一定的有效性, 其结果为伺服机械臂抓取手机提供良好的准确性. 相似文献
2.
3.
4.
5.
以2,6-萘二甲酸二甲酯(NDC)、间苯二甲酸二甲酯-5-磺酸钠(SIPM)、自制聚醚多元醇和乙二醇为原料,通过熔融缩聚的方法制得了系列聚酯树脂粘合剂。通过改变NDC的用量,研究了萘环含量变化对树脂折射率的影响。用凝胶渗透色谱、红外光谱、核磁共振谱、折光率和粒度分析对产物结构及乳化性能进行了表征。结果显示,随着聚酯树脂中萘环含量的增加,折射率从1.6051提高到1.6271,并且聚酯树脂具有易乳化特性,水乳液放置90d后仍具有优异的分散性和稳定性。 相似文献
6.
以毛细管流变仪研究了聚对苯二甲酸丙二酯(PTT)/纳米CaCO3复合材料的流变行为,讨论了复合材料的组成、剪切应力和剪切速率及温度对熔体流变行为、熔体黏度的影响,测定了不同配比的复合材料熔体的非牛顿指数 n。结果表明,PTT/纳米CaCO3复合材料熔体为假塑性流体,表观黏度随着剪切速率增加而降低。纳米CaCO3的加入量较少(1%)时,熔体黏度较纯PTT迅速下降;随着纳米CaCO3含量增加(2%-20%),熔体黏度随之上升,但都小于纯PTT的;直到含量为30%时,熔体黏度才超过纯PTT的。差示扫描量热仪测定复合材料的结晶和熔融性能发现,复合材料的熔体结晶温度Tpc和熔融温度Tm较纯PTT、都有所升高,说明纳米CaCO3的加入对PTT的结晶起到了异相成核作用。 相似文献
7.
大尺寸点云重建是飞机等大型装备逆向工程、缺陷检测领域的重要手段之一,在分析大尺寸点云重建系统目标点云全局拼接时高精度激光定位系统和结构光扫描仪坐标系融合统一问题的基础上,提出了一种TCS-Q(过渡坐标系-四元数)参数标定方法。该方法结合点云重建系统模型和点云全局融合原理,建立光电接收器过渡坐标系确定标定对象,分析标定过程的数学模型,研究各坐标系之间转换关系的求解方法。系统仿真实验结果表明标定结果的三轴角分量标准差低于0.016 5°,离散系数小于0.015。对数显尺上光电接收器空间位置进行距离测量实验,实验结果表明,标定完成后的系统测量精度优于±0.1 mm,为实现点云拼接环节的高精度全局定位引导提供了理论基础。 相似文献
8.
为给进一步推动黄河流域乃至其他区域的生态保护和高质量发展提供决策支撑,基于2008年、2010年、2012年、2014年黄河流域136个县(区)的面板数据,对黄河流域乡村高质量绿色发展水平时空分异与影响因素进行探讨。结果表明:从时序变化来看,乡村高质量绿色发展水平呈上升趋势,其中黄河下游乡村高质量绿色发展水平提升最快;从差异分析来看,总体差异变化呈倒U形,其原因主要是上中下游内部的差异增大,其中上游内部差异最大;从空间格局来看,乡村高质量绿色发展水平存在显著的空间分异性,且具有相对明显的空间俱乐部收敛特征;资源禀赋、环境质量、城镇化水平和经济发展是乡村高质量绿色发展的主导因子,驱动因子交互作用类型均表现为双因子增强或非线性增强。 相似文献
9.
聚对苯二甲酸乙二酯/介孔分子筛原位缩聚复合材料的热分解动力学 总被引:3,自引:0,他引:3
研究了惰性气氛下PET/MM S原位缩聚复合物的非等温和等温热分解反应动力学。研究发现热分解过程为一级反应。介孔分子筛的引入提高了聚合物的热稳定性,介孔孔道内的聚合物的热稳定性要高于基体的热稳定性。PET/MM S复合材料比纯PET具有较高的热分解反应的表观活化能,介孔分子筛使聚合物分解后残留物增加。 相似文献
10.
聚苯乙烯/介孔分子筛复合材料的研究 总被引:4,自引:0,他引:4
采用原位聚合的方法制备了聚苯乙烯/介孔分子筛复合材料。由于介孔分子筛孔径分布狭窄,孔道排列有序,具有很大的比表面积和孔容积,因此在一定条件下单体分子有可能进入分子筛孔道并能在引发剂引发下进行聚合反应。通过IR,TG,XRD,RAM AN,N2吸附,元素分析等对产物进行表征,结果表明,苯乙烯单体进入分子筛孔内并发生了聚合反应。 相似文献