冷压球团-节能减排的重要手段

介绍了冷压球团的基本工艺现状及其理化指标,从工艺特点上分析了冷压球团在节能减排方面的重要作用。     

X射线管道焊缝探伤中的视觉同步算法

X射线管道焊缝探伤机器人作业时，要求管外X射线接收器跟随管内X射线发射窗同步旋转。针对此要求，文中研究了一种基于视觉的同步算法。实现同步旋转的难点在于如何实时、准确地检测管内外间的转角差，文中通过对X射线图像进行特征提取检测转角差：先对X射线图像进行形态学滤波，接着用自适应阀值算法对其二值化，然后进行边缘提取，最后通过Hough变换提取特征并获取转角差。文中对机器人作业时拍摄的一组X射线图像进行了试验，结果表明：文中算法从X射线图像中准确检测出了管内外间的转角差，且检测速度超过25帧／秒的实时性要求。文中算法再结合PID等规律控制伺服电机可实现管内外同步旋转。     

基于CAN总线的井下无线定位网络设计

针对现有矿井定位系统网络数据传输延时较大和定位精度不高的问题,提出了CAN总线传输网络和基于RSSI无线定位相结合的井下通信和定位方案。简要介绍整个网络体系结构,详细阐述了无线传输协议、基于CAN扩展帧的总线协议和基于RSSI定位原理及实现和自组网实现方案。实践证明,此网络体系结构具有低数据传输延时性和定位精确度较高的特点,提高了矿井定位系统的性能。     

基于化学平衡和渣相图的中、低碳锰铁生产工艺物料平衡计算

根据质量守恒和化学反应平衡原则，结合渣系相图以及生产中、低碳锰铁的台架试验数据，寻求一种计算精确度更高的适合中、低碳锰铁生产工艺的配料计算方法，该方法主要运用于摇包硅热法生产工艺流程的设计。     

X射线管道焊缝探伤中的视觉同步技术

研究了一种基于机器视觉的同步技术。实现同步的关键在于检测管内外的转角差，通过对X射线图像进行特征提取获取管内外转角差。在特征提取时，先对图像进行形态学滤波，然后用遗传算法（GA）进行图像分割，最后用Hough变换从图像中提取特征量。试验结果表明，该算法从X射线图像中准确检测出管内外的转角差，且检测速度超过了25fps的实时性要求。该算法再结合一定的控制规律控制伺服电机，即可实现管内外同步旋转。     

结合颜色和形态特征的杂草实时识别方法

利用计算机视觉技术将杂草从农作物和土壤中区别开来已成为精细农业领域研究的热点问题。提出了一种颜色和形态特征相结合的杂草实时识别方法。在YcbCr颜色模型中,以色差Cr为特征量、以最大类间方差作为GA的适应度函数对Cr进行自适应阈值分割将植物与背景分离;利用植物的形态特征,结合形态学腐蚀、膨胀方法及差影法将农作物和杂草分离。多幅杂草图像研究结果表明:该算法杂草正确识别率大于83.1%,处理一幅640像素×480像素的图像平均只需38ms,识别速度满足25帧/秒的实时性要求。     

管道焊缝探伤机器人的视觉牵引算法

设计了一套管道焊缝探伤机器人的视觉牵引算法，用于完成高性能的焊缝自动定位任务。机器视觉系统采集管道图像后，以焊缝形态为特征，先对图像进行形态学滤波，然后用自适应闽值进行图像分割，最后用Hough变换从图像中准确检测出焊缝相对位置。试验结果表明，整套算法可靠、准确、实时性好，完全满足管道探伤机器人焊缝自动定位系统的性能要求。