基于CH32的双车协同智能控制系统设计

本文针对无人驾驶多车协同运输及救援问题,设计并实现了双车智能控制协同系统。系统基于沁恒CH32V307VCT6单片机,使用数字摄像头、电磁感应以及激光测距等多传感器融合感知技术采集道路信息,通过区域大律法等图像处理算法进行道路识别,采用阿克曼转向和PID算法跟踪控制,实现了自主循迹的智能车控制系统。本系统使用CH9141蓝牙通信模块传输数据、超声波模块检测车辆之间的距离,实现双车协同运行并提供前后车无线充电方案。通过大量实际调试,本系统能够实现双车在自动识别道路的条件下,有序而安全地高速行驶。     

熔盐电解精炼铪的研究

研究了NaCl-KCl-K2HfF6体系下,以海绵铪和还原铪粉作可溶性阳极,不锈钢为阴极,熔盐电解精炼铪的工艺条件。采用X射线衍射物相分析(XRD)对不同方法制备的铪氟酸钾进行了分析,采用示差扫描量热法(DSC)测量了NaCl-KCl-K2HfF6熔盐体系的熔点,采用扫描电镜(SEM)对该熔盐体系下电解精炼得到的铪粉进行了观察,并采用激光衍射散射式粒度分布测定仪测定了铪粉的粒度分布。结果表明氟硅酸钾烧结法制备的铪氟酸钾纯度高,无有害杂质。最佳工艺条件为:熔盐组成为K2HfF620%(质量分数),NaCl∶KCl为1∶1(摩尔比);电解温度750℃;阳极料为海绵铪和还原铪粉时,电流密度分别为1.2和0.5 A·cm-2。在此条件下得到的铪粉精炼效果良好,产品主要杂质总含量降低至0.07%以下。阴极电流密度较低时,电解得到的铪粉形貌是粗大的块状颗粒,粒度分布在80～150μm之间。增大电流密度,铪粉粒度减小,并出现类似树枝状形貌。进一步增大电流,出现细小的不规则颗粒,粒度分布在40～90μm。增加电解时间可以提高杂质元素与铪之间的分离效果。     

区域熔炼法制备高纯锌的研究

采用区域熔炼法对高纯锌的制备进行了研究.估算了锌中主要杂质在锌熔点附近的平衡分配系数,分别为k(0,Fe)=474,K(0,Cu)=1.12,K(0,Cd)=0.15,K(0,Pb)=1.17×10(-2).通过参考Spim数学模型,分析了在区熔提纯中熔区长度对区熔提纯效率的影响,获得每次通过时的最优熔区长度,并考察了区熔次数、熔区长度对提纯效率的影响.通过辉光放电质谱仪对杂质进行分析,结果表明:在高纯氩气流动保护下,控制熔区移动速率为3 cm·h(-1),熔区长度为50 mm,区熔20次后,杂质总量从1.006μg·g(-1)降低到0.303μg·g(-1),纯度达到6N7(99.99997%).采用第1～6次为70～80mm,第7～10次为50～60mm,第11～20次为30～40mm的变化熔区长度,杂质总量可降低到0.216 μg·g(-1),即采用变化熔区比不变熔区的提纯效果好,产品锌的纯度为6N8(99.99998%),满足了半导体和光电材料的应用要求.     

甘肃寨上金矿床含金石英脉中锆石SHRIMP法U-Pb同位素测定及地质意义

寨上金矿床为西秦岭近年来新发现的大型微细粒浸染型金矿床。矿区出露的地层以泥盆系、二叠系为主，受近SN向挤压作用影响，普遍发生褶皱变形作用。对寨上金矿3件含金石英脉中的锆石样品的SHRIMP法U-Pb同位素年龄实验，结果表明：锆石U-Pb年龄有4个集中分布区间，分别为：1800～2000Ma、800～1000Ma、400～500Ma、300Ma；石英脉中的锆石均为捕获围岩的锆石，没有发现热液锆石；锆石U-Pb同位素年龄印证了矿区及外围缺失二叠系以后古生界及中生界的地层或岩浆岩。     

南京市六合区滁河北部片区水资源配置的思路和方法

1概述 六合区位于长江下游南京市北岸,地处北纬39°9′～32°27′,东经118°34′～119°03′之间,滁河以北总面积1149．7km^2（包括长江水面）,分属长江、淮河两大流域,其中长江流域面积为1026．4km^2,淮河流域面积128．5km^2;按地貌特征大致分为北部低山丘陵岗地区和中部沿滁平原圩区。     

Corrosion resistance of electroplated Zn-Co alloy coating

By the NSS test and the test in SO2 gas atmosphere and detecting the φcorr-t curves, Rp-t curves and the cyclic voltammogram curves, the corrosion resistance of the electroplated Zn-Co alloy coating was studied. The corrosion resistance of the electroplated Zn-Co alloy coating is three times higher than that of the galvanized coating. Because the corrosion resistance of the Zn-Co alloy coating is especially remarkable in SO2 gas atmosphere, it is particularly fit to be used as a protective coating in industrial atmosphere. The reason why the Zn-Co alloy coating has such a high corrosion resistance is that its corrosive product has a comparatively great role in depressing the corrosive process.     

建设会计职业道德之浅见

通过对会计职业道德定义及加强职业道德建设论述,从而促进会计工作者坚守会计职业道德,做 诚信会计人。     

甘肃天水宽沟金矿床同位素地球化学特征研究

通过对李子园地区宽沟金矿床氢、氧、硫、铅同位素特征的分析研究,讨论了该矿区成矿流体性质、来源及成矿物质来源等问题。氢氧同位素结果表明,宽沟金矿床成矿流体是一种混合源,以岩浆热液为主,有部分大气降水和变质热液的混入。硫同位素组成表明, 宽沟金矿床矿石硫以岩浆硫为主,同时混入了地层中的硫。铅同位素组成表明,成矿物质主要来源于深部的下地壳和上地幔,为壳幔混源,在成矿流体向上运移的过程中,有地层铅的混入,成矿与燕山期石英正长岩体关系密切。     

拉西瓦水电站尾闸井滑模施工技术

拉西瓦水电站是黄河流域特大型水电工程。所介绍的拉西瓦水电站尾水闸门操作室闸门井滑模施工打破常规,从门槽两侧边墩连续滑升通过门洞、门楣一次成功,加快了尾闸井砼施工进度,节约了成本,并取得了良好的施工质量。     

高纯锌制备技术

本文对目前高纯锌的三种主要制备方法(电解法、真空蒸馏法、区域熔炼法)进行了综述和比较。这些方法在提纯方面发挥着不同的作用。电解法工艺条件易控制,但耗能巨大,提纯效果相对较差;真空蒸馏法虽提纯效果显著,能耗低,但很难提纯到7N锌;区域熔炼法可制备7N锌,但其存在成本高、过程耗时的缺点。采用真空蒸馏法与区域熔炼相结合的方法制备超高纯锌,所得锌产品的纯度可达到7N。