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1.
通过对3-UPS并联机器人进行动力学建模与状态空间分析,基于遗传算法(GA)优化的线性二次型调节器(LQR)控制方法对其进行控制仿真,结合多体系统振动理论,并运用MATLAB软件和ADAMS软件联合仿真,分别对该并联机器人在动平台施加外部载荷、定平台施加随机振动,以及动、定平台施加复合干扰3种情况下机器人的末端稳定性进行分析。结果表明:GA优化的LQR控制下,机器人动平台质心振动的衰减时间和振动幅度都明显减小,且共振峰也明显降低,但是高频振动处的减振效果不明显;机器人动平台质心x和y方向的共振频率均保持在5 Hz左右,而z方向的共振频率却有明显的后移现象,逐渐向高频(10 Hz)靠近。该研究为分析并联机器人稳定性与工作精度提供了一定的理论基础。  相似文献   
2.
在液压与气动的教学实践中,发现直动式溢流阀和内控内泄式顺序阀的图形符号完全相同,但是通过分析它们的结构和作用,发现并不完全相同,所以用相同的图形符号表达是不准确的,容易产生误解。对内控內泄式顺序阀增加了堵塞符号,这样就可以消除歧义。  相似文献   
3.
部分频带噪声干扰(PBNJ)是一种主要的窄带干扰,它对通信系统性能的影响十分突出。该文针对 FH/ MFSK系统中,传统的部分频带干扰模型的干扰带宽最小分辨率是一个跳频子带带宽(即MFSK信号的带宽),研究了更具有实际价值的新的部分频带干扰模型,即将干扰带宽最小分辨率精确到MFSK信号带宽的1/M。该文推导了莱斯衰落信道下的误比特率(BER)公式,给出了其闭合表达式,并通过计算机仿真验证了理论推导的正确性。理论分析与仿真结果表明,M, Nh, ρ越小,传统与新PBNJ模型下FH/MFSK信号的BER性能差异就越大。  相似文献   
4.
任重  周兰 《机床与液压》2015,43(4):184-186
对FANUC 0I-MD数控铣床在硬件连接正确、电气和机械部分无故障的情况下主轴不转,通过修改参数排除主轴不转故障后又发生实际转速与指令转速不一致的现象进行分析,继而找到这一主轴常见故障的解决方法。  相似文献   
5.
6.
放眼全球,集成电路制造工艺的升级速度却依然未减,新材料、新器件、新工艺的产业化进程尚未真正来临。"十三五"期间,在坚持以FinFET为代表的先进工艺技术升级的同时,还需积极拓展新兴应用市场,以实现我国集成电路产业的做大做强。  相似文献   
7.
中国农村居民点整理研究综述   总被引:3,自引:0,他引:3  
研究目的:回顾中国农村居民点整理的研究概况,总结探讨今后农村居民点整理的研究方向。研究方法:文献资料比较法。研究结果:目前农村居民点整理主要集中于农村居民点整理潜力、整理模式、驱动力、整理机制及整理效益评价等方面的研究,但对农村居民点整理政策管理体系方面研究较少,且重视对整理初期的效益评价,而对整理后中长期的社会及经济效益评价没有开展。研究结论:农村居民点整理应建立一套科学的政策管理体系,科学规划,确保整理区的中长期社会及经济效益不降低。   相似文献   
8.
目的:探讨鼠重组腺病毒介导的骨形成蛋白9基因转染大鼠牙囊干细胞的可行性及其转染后的成骨作用,以获得可用于牙周骨组织再生工程的基因修饰的种子细胞。方法:取大鼠下颌骨,解剖显微镜下体外分离培养纯化鉴定牙囊干细胞,腺病毒介导的骨形成蛋白9基因转染第三代牙囊干细胞,并设立空白对照组,绿色荧光病毒组(GFP组)。通过观察细胞形态及生长曲线变化,荧光显微镜及RT—PCR检测转染后骨形成蛋白9基因mRNA的表达,碱性磷酸酶及钙茜素红染色测定转染后牙囊干细胞的成骨活性。结果:与未转染对照组比较,转染组细胞转染2周后形成钙化结节,停滞期延长,数量轻度下降,倍增时间延长。牙囊干细胞转染骨形成蛋白9基因后12h后即有荧光表达,转染3,6,9,12d后骨形成蛋白9mRNA均呈阳性表达且逐渐增强,未转染对照组呈阴性。转染组碱性磷酸酶活性随转染时间的延长呈升高趋势,ALP染色及茜素红钙结节染色为阳性:未转染对照组碱性磷酸酶染色及钙茜素红染色均呈弱阳性表达,转染组显著高于未转染组。结论:鼠重组腺病毒介导的RBMP-9基因可以成功地转染大鼠牙囊干细胞,转染后牙囊干细胞高表达骨形成蛋白9,且具有明显的成骨作用。  相似文献   
9.
高标准基本农田建设存在的问题及对策   总被引:20,自引:0,他引:20  
总结了10年来高标准农田建设取得的进展,系统分析了当前高标准农田建设面临的问题,并提出改进建议。当前高标准农田建设既面临着涉农资金投入与耕地资源禀赋不匹配,资金投入分散等机制体制方面的问题,同时还面临着田块破碎度大、权属状况复杂等社会现实问题。破解问题的关键是进一步完善机制体制,加大涉农资金在国家层面上的统筹力度,与土地承包经营权流转相结合,构建政府主导、国土部门搭台、相关部门集中投入的高标准农田建设体系。  相似文献   
10.
谢文娜  周兰姜  黄宏伟  郭孟萍 《应用化工》2014,(11):1958-1961,1964
以对氯苯乙酮为起始原料,采用对空气和潮气稳定的水溶性钯(Ⅱ)催化剂在纯水中100℃下,通过Suzuki偶联合成联苯乙酮,再经Willgerodt-Kindler反应制得联苯乙酸。通过考察温度、时间、碱、催化剂和物料比等因素对两步反应的影响,确定了合成联苯乙酸较为理想的工艺条件。产品总收率71.6%。  相似文献   
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