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2.
6-SPS机构位姿矩阵采用四元数法描述,并将该矩阵和矢量坐标扩展为4维形式,推导出无间隙机构的运动方程,得到了机构运动的新型雅克比矩阵J_A和J_B;在此基础上,利用连续接触模型得到了两个含间隙S副共连杆和异杆时机构的运动系数矩阵。分别把各个运动系数的行列式展开,得到含间隙机构第一类奇异和第二类奇异的轨迹方程,利用MATLAB得到了机构在给定位置时的第一类位姿奇异轨迹和第二类位姿奇异三维轨迹曲面;通过将两类含间隙机构奇异轨迹曲面的比较,发现机构间隙对第二类奇异的影响大于对第一类奇异的影响;在两类奇异轨迹中,当S副异杆时,机构间隙的影响均大于S副共连杆时的影响。以无间隙机构奇异轨迹曲面上奇异点作为参考点,通过含间隙机构奇异轨迹曲面上与参考点相对应奇异点的相互比较,发现存在一个关于参考点的奇异域。 相似文献
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中华人民共和国行业标准《建筑工程冬期施工规程》JGJ10 4- 97第7 9 4 2条规定 :“检查同条件试块的养护条件是否与施工现场结构养护条件相一致。”在当前的冬期施工中有些施工单位的工程技术人员对冬期规程理解程度不够 ,只重视施工现场结构混凝土养护条件 ,忽视同条件试块的养护 ,认为结构混凝土的强度评定只用标养 2 8d强度就足以说明问题。这样做忽视了结构在负温条件下的影响 ,淡化了冬期施工中混凝土强度的发展规律 ,失去了制作同条件混凝土试块的作用和意义。如何重视混凝土同条件试块的养护工作 ,笔者认为应从以下几点着手进行… 相似文献
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随着我们改革开放的继续和深入 ,城市建设事业迅猛发展 ,中小城市的市政工程 ,城乡规划也像雨后春笋 ,显示出勃勃生机 ,栉比鳞次的高楼大厦、宽敞通畅的大道、商店门前、马路旁边的鲜花紧簇 ,给城市的美丽增添了光彩。然而 ,还有一些不太尽人意的地方 ,比如有些城市街道交叉道口的道路缘石转弯形成的曲线极不美观 ,有的凸出一点 ,有的凹进去一点 ,路缘石摆放的又高低不平 ,很不规矩。对人来车往较多的闹事区 ,产生诸多不畅。笔者根据多年的市政工程的工作特点 ,积累了一些不成熟的经验 ,与同行们共同学习和探讨。1 产生道路交叉口转弯曲线… 相似文献
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山西省运城地区医院放疗中心建筑面积1220.95m2,底板厚600mm ,混凝土量198m3;壁板厚分2030mm、1200mm、1250mm三种 ,混凝土量600m3;顶板厚分1000mm及1800mm两种 ,混凝土量600m3。混凝土浇筑总量为1398m3,强度等级为C20。该工程楼内安装1台钴Co60 直线加速器 ,为减少对人体的危害 ,设备周围及上顶板、下面筏板基础均采用普通混凝土进行防护 ,属屏蔽混凝土 ,混凝土采用泵送。1技术难点及对策1.1技术难点(1)混凝土一次浇筑量较大 ,必须保证内外温差不超过2… 相似文献
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