不确定欠驱动系统的高阶自适应Super-Twisting滑模控制

为实现一类不确定欠驱动系统在未知干扰情况下的鲁棒控制,针对传统滑模控制中存在的抖振问题,提出一种基于二次型Lyapunov函数的二阶Super-Twisting自适应滑模控制策略.首先,控制器的不连续项采用二阶Super-Twisting算法,将不连续控制作用在滑模量的二阶导数.然后,针对滑模面受不确定干扰影响的情况,为调节参数设计一种自适应律方法,该方法不受传统二阶滑模控制中干扰项的一阶导数边界已知的条件限制,保证滑模面在有干扰情况下的收敛,削弱控制器输入的抖振现象.最后,以两轮自平衡车为实验对象验证该方法,并与传统滑模及普通二阶滑模方法做仿真对比.仿真结果表明文中所提的二阶自适应滑模控制方法在控制效果和降低抖振方面表现更优.     

中深孔房柱采矿法在缓倾斜中厚矿体中的应用

牟定铜矿自投产以来,对5～7米厚的矿体均采用有底部结构分段空场法采矿。该法采出的矿量占总采出矿量的97～97.6％,因采用此法,采切总量大,采切千吨比高,采矿周期长,矿损失贫化大,采矿成本高,为此,从1978年起,对厚度5～7米的矿体,分别在三个中段8个采场进行中深孔房柱法回采试验获得成功,共采出矿量47365吨,铜金属359吨,品位为0.76％。现将该法在牟定铜矿推广后的实践介绍于后。     

全国大学生电子设计竞赛赛题分析和启示

本文针对在全国影响较大的电子设计竞赛历年的赛题进行归类,并对其分析总结,得出了一些心得和体会.根据参赛过程中学生所表现出的问题,得到了一些对学生综合素质培养的启示.它对指导学生的赛前训练具有一定的建设性意义.     

急倾斜破碎富锰矿体开采地压控制技术的研究

介绍了云南省鹤庆锰业集团小天井矿区急倾斜破碎富锰矿体开采中,通过现场地压调查,结合三维有限元数值分析,地压的研究方法,揭示了采场地压活动规律,采取了充填或隔离冒落区,控制回采分层高度,采场控制爆破落矿和由下盘向上盘的回采顺序等采场地压控制技术,保证了采场的回采作业安全,效果显著。     

进路分层干式充填采矿法在鹤庆锰矿的应用

介绍了在鹤庆锰矿急倾斜破碎富锰矿体中试验成功的充填采矿法,其特点是结合进路式和分层两种方法的优点,成功地回采了上盘断层已冒落的破碎富锰矿体;利用控顶高度控制采场的地压活动,圆满的完成了试验任务,取得了较好的技术经济指标。     

多时间尺度一致性的弱监督时序动作定位

由于弱监督时序动作定位模型使用视频级的标签作为监督信号,模型在识别出动作实例中最具区分性的视频片段时,也会将和视频级标签有关的背景片段误认为是动作,难以产生完整的动作提议。为了进一步检测动作片段,通过分析动作片段在多时间尺度上标记的一致性,提出了一种多时间尺度一致性的弱监督时序动作定位方法。对输入的视频帧提取RGB和光流的特征,设计一种多时间尺度的模块,使用不同尺寸的卷积核建模视频的时序关系。通过估计多时间尺度特征的时间类激活图,并对多分支的时间类激活图进行融合,获得多时间尺度一致性的动作预测标签。为了进一步优化模型预测的动作标签,采用迭代优化策略,在每次迭代中更新预测标签,并为模型训练提供有效的帧级监督信号。在THUMOS14和ActivityNet1.3数据集上进行实验验证,实验结果表明,方法性能优于现有弱监督时序动作定位方法。     

某大型水泵试验用大型矩形水池设计

通过介绍某电泵有限公司新建水泵试验工程的设计,试图从设计角度提出建造水池这类特种结构的一些行之有效的策略,以保证水池的结构安全,降低水池的建造成本,简化水池的施工工艺。对钢筋混凝土水池设计的关键步骤进行罗列,对应重点注意的地方给予说明,并提出了作者在设计过程中积累的经验及看法。     

西藏工布江达县亚贵拉铅锌矿床开采技术条件分析

通过在平均海拔超过5000m的高寒缺氧矿区建立简易气象站、水文站、测流断面以及地面调查、岩芯和坑道编录、泉水及地下水动态观测等,基本查明了矿区开采技术条件.矿床主要充水含水层和构造破碎带富水性较弱,地下水补给条件较差,水文地质条件属简单类型;矿区含矿地层岩性组合较稳定,地质构造简单,不易产生不良工程地质问题;矿山开发可能会不同程度的破坏比较脆弱的自然环境,对地表水及地下水造成轻微污染.     

开采悬伸顶柱的下部矿体时粘土质岩石涌出危险的消除

1980年,在舍列格什矿务局舍列格什矿开采395～465米阶段“沼泽”采区12号矿块时,出现了夹有小块岩石的泥浆混合物涌入巷道的事故     

中深孔超前切顶房柱法工业性试验

牟定铜矿郝家河矿床,对厚度5米以上的矿体均采用有底部结构分段空场法采矿。因用此法,采切总量大,采切千吨比高,采矿周期长,矿石损失贫化大,采矿成本高。为此该矿与长沙矿山研究院共同进行了“中深孔超前切顶房柱法”的试验研究。经过一年零八个月的试验、获得成功,现介绍如下: