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1.
田慧慧  苏玉鑫 《控制与决策》2012,27(11):1756-1760
针对高度非线性多关节机器人的轨迹跟踪问题,提出一类输出反馈重复学习控制算法,使得在只有位置信息可测以及模型信息不确定的条件下即能获得良好的控制品质.非线性滤波器的引入解决了现实中速度信号较难获得的问题,重复学习控制策略实现了对周期性参考输入的渐近稳定跟踪.应用Lyapunov直接稳定性理论证明了闭环系统的全局渐近稳定性.三自由度机器人系统数值仿真结果表明了所提出的输出反馈重复学习控制的有效性.  相似文献   
2.
机器人系统全局渐近稳定非线性PD+轨迹跟踪控制   总被引:2,自引:0,他引:2  
采用一类具有“小误差放大、大误差饱和”功能的非线性饱和函数来改进常用的线性比例微分加(PD+)机器人系统动力学控制,以形成非线性PD+(NPD+)控制,从而获得更快的响应速度和轨迹跟踪精度.应用Lyapunov直接稳定性理论和LaSalle不变性原理证明了闭环系统的全局渐近稳定性.两自由度机器人系统数值仿真结果表明了所提出的NPD+控制具有良好的控制品质.  相似文献   
3.
大射电望远镜精调平台结构参数优化设计   总被引:1,自引:0,他引:1  
精调平台的结构参数对其运动性能有极为重要的影响。本文首先推导了并联型平台的 Jacobian矩阵 ,然后论述了选择 Jacobian矩阵的条件数作为优化设计目标函数的合理性 ,并以 Jacobian矩阵的条件数为优化设计目标函数 ,优化了精调平台的结构参数 ,得到了较为合理的结果  相似文献   
4.
模糊控制在大射电望远镜中的应用   总被引:4,自引:0,他引:4  
针对大射电望远镜悬索粗调系统为一非线性慢时变大滞后系统的特点,提出采用模糊控制来实现馈源轨迹跟踪策略,并与工程上广泛应用的PID控制进行了对比研究,通过对阶跃信号响应的数值仿真,证明了模糊控制在大射电望远镜工程中应用的可行性。  相似文献   
5.
大射电望远镜精调稳定平台逆动力学分析   总被引:3,自引:2,他引:1  
在获得了大射电望远镜精调稳定平台逆运动学参数的基础上,采用虚功原理对精调稳定平台进行了逆动力学分析,获得了进行高精度轨迹跟踪转矩控制所需的广义驱动力。为精调稳定平台实时运动控制,实现馈源高精度轨迹跟踪奠定了坚实的基础。  相似文献   
6.
大射电望远镜精调稳定平台结构设计及动力分析   总被引:6,自引:3,他引:3  
设计了一种大型 Stewart型平台用于大射电望远镜 (L T)二级精调 ,通过坐标变换 ,推导出其运动控制的数学模型 ,并利用 Jacobian矩阵 ,进行了动力学分析 ,给出了其运动精度分析结果 ,证明其应用到 L T工程中是切实可行的  相似文献   
7.
提出了一种简洁快速的感应电动机的无速度传感控制方法. 该方法利用一种新型的观测器获得精确的速度与磁通的模的估计, 然后设计了二阶控制器. 在不考虑同步转速为零且负载转矩不可测的个别工程条件下, 证明了该方法能够全局稳定的跟踪转子的给定参考速度和参考磁通. 数值仿真进一步验证了所提出控制方法的有效性.  相似文献   
8.
非线性机械系统PID控制渐近稳定性分析   总被引:3,自引:0,他引:3  
应用Lyapunov直接稳定性理论和LaSalle不变性原理, 证明了不确定非线性机械系统常用线性PID控制的半全局渐近稳定性. 同时证明了为提高系统的响应速度而发展的一种非线性PI加D (NPI-D)控制系统的全局渐近稳定性. 两自由度机器人系统的数值仿真结果验证了NPI-D控制的良好性能.  相似文献   
9.
并联机器人的非线性 P I D 控制   总被引:3,自引:2,他引:1  
采用分散控制策略和非线性PID控制算法,实现6自由度并联机器人的商精度轨迹最踪控制。该非线性PID控制器由两个二阶非线性微分最踪器提供高质量的微分信号,并采用非线性组合形成控制作用,从而确保了高控制性能的实现。实验结果验证了非线性控制方案的有效性。  相似文献   
10.
介绍了嵌入式系统、基于ARM7内核的S3C440B0X嵌入式做处理器.以及μC/OS实时操作系统(RTOS)。采用基于嵌入式系统的设计思想设计了Stewart平台伺服控制器,并将自抗扰控制算法ADRC用于Stewart平台的伺服电机控制中。通过对典型信号的跟踪结果表明系统设计具有一定的效能。  相似文献   
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