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1.
为对比分析TriMule和Exechon机器人机构的运动学性能,利用旋量理论建立二者并联机构的量纲一雅可比矩阵,提出适用于此类机构的切向和法向运动传递特性,据此构造出两种机构的局部和全局运动学性能评价指标.在给定参考位形下,推导出两种机构切向运动传递特性同性条件的解析表达.在此基础上,研究两种机构在参考位形下和任务工作空间全域内切向和法向运动传递特性随关键设计角度的变化规律,以及局部与全局运动传递特性间的关联关系,得到两种机构具有相似的运动学性能且局部与全局运动传递特性呈线性相关的结论. 相似文献
2.
生物检测机器人操作臂工作空间分析与尺度优化 总被引:1,自引:0,他引:1
研究一种具有正交关节轴的6R操作臂工作空间分析与尺度优化方法,用于指导危险环境下生物检测机器人上装机械臂的工作范围和结构尺度优化。分析6R操作臂拓扑结构并建立其位移逆解模型,通过考察各关节尺度参数与转角变化范围的组合,揭示出可达工作空间随操作臂主要构件尺度参数与关节转角范围的变化规律,从而得到一种最佳的关节转角范围组合,进而建立一种操作臂任务空间的快速计算方法。在此基础上,以特征长度法和计权Frobenius范数构造的归一化速度雅可比矩阵条件数的倒数为性能评价指标,综合出一组最优操作臂结构尺度参数,并得到该条件下操作臂末端的可达工作空间和任务空间。该方法具有工作空间分析直观,结构参数优化快速等优点,可使这类操作臂获得良好的运动学性能。 相似文献
3.
一种新型4自由度高速并联机械手动力尺度综合 总被引:5,自引:0,他引:5
研究一种可实现SCARA运动的新型4自由度高速并联机械手动力尺度综合方法。简要阐述该机构中由可变菱形动平台和齿轮增速机构生成绕z轴转动的传动原理。在建立运动学和刚体动力学模型基础上,利用直接和间接雅可比代数特征构造出两类可用于描述运动/力在链内和链间传递能力的压力角,并提出一种基于单轴最大驱动力矩全域最大值最小的动力学性能评价指标。在满足工作空间与机构尺度比、可装配条件等几何约束和运动学性能约束下,综合出一组可使得系统刚体动力学性能全域最优的尺度参数,并利用Adept拓展轨迹预估出电动机参数。 相似文献
4.
黄田 《湖南工业大学学报》2001,15(2)
美国依赖其强大的综合国力 ,在全球推行政治、经济、军事影响的同时 ,也不断地推行其文化影响。美国英语作为文化传播工具迅速取代英国英语成为世界主流英语 ,美音取代英音成为时尚语言。这也极大地影响着我国英语教学的未来走势 相似文献
5.
通过剖析城乡规划行业空间数据生产与应用中存在的主要问题,论述了建立贯通规划调研、规划分析、规划方案设计、规划实施管理各环节的数字规划系统的必要性;阐述了自主研发的基于3S技术集成的数字规划系统的功能与特色;最后介绍了该系统在长株潭城市群生态绿心地区总体规划项目中的应用情况. 相似文献
6.
7.
基于NURBS的散乱数据点自由曲面重构 总被引:36,自引:3,他引:33
针对散乱数据点,首先提出基于曲率测度的大规模散乱数据点自适应压缩方法。在此基础上,提出先压缩后重构的基于NUBRS的曲面重构策略。该方法可在保持原数据点集基本特征的前提下,将散乱散数据点压缩到NURBS曲面重构要求的规模,从而实现了大规模散乱数据点的精确曲面重构。 相似文献
8.
将一类高速喷漆涡轮系统机架与转子间精密滚动球轴承用约束矩阵来描述,进而将涡轮系统考虑成柔性、耦合双弹性梁,运用模态综合法建立其动力学模型.考虑转子前后两端喷杯及底盘偏心,建立双面离心力作用下的转子子系统强迫力模型.据此,研究了耦合系统固有频率、主模态等动特性,分析了转子末端动态响应. 相似文献
9.
10.
以某油田污水处理厂沉降罐底部油泥为研究对象,结合其稳定性高、含油量较高的特点,提出了脱水-干化处理含油污泥的方法。实验考察了脱水剂种类、脱水剂加量、CPAM加量及干化剂加量对处理效果的影响,实验筛选出最佳脱水剂A,其最佳条件为:投加量2%(质量分数),快速搅拌过程前CPAM加量为200 mg/L,慢速搅拌前加量为400 mg/L,经脱水处理后,油泥含水率从85 % 左右降至65% 左右;干化实验中,脱水油泥在加入5% 氧化钙或者与煤粉简易混合(油泥∶煤粉=1∶1.5)后,晾晒3~4 h可成颗粒状,于电热炉(800℃)上灼烧10~15 min,引燃即可燃烧,油泥中的油分可实现再利用。 相似文献