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1.
滑模变结构控制理论及其算法研究与进展   总被引:30,自引:0,他引:30       下载免费PDF全文
针对近年来滑模变结构控制的发展状况,将滑模变结构控制分为18个研究方向,即滑模控制的消除抖振问题、准滑动模态控制、基于趋近律的滑模控制、离散系统滑模控制、自适应滑模控制、非匹配不确定性系统滑模控制、时滞系统滑模控制、非线性系统滑模控制、Terminal滑模控制、全鲁棒滑模控制、滑模观测器、神经网络滑模控制、模糊滑模控制、动态滑模控制、积分滑模控制和随机系统的滑模控制等.对每个方向的研究状况进行了分析和说明.最后对滑模控制的未来发展作了几点展望.  相似文献
2.
离散模糊系统分析与设计的模糊Lyapunov方法   总被引:20,自引:3,他引:17       下载免费PDF全文
研究离散T-S模糊控制系统基于模糊Lyapunov函数的稳定性分析及控制器设计问 题.首先,构造出离散型模糊Lyapunov函数,模糊Lyapunov函数是系数与T-S模糊系统的模糊 规则权重相对应的复合型Lyapunov函数.然后,得到了开环系统新的稳定性充分条件,与公共 Lyapunov方法的结果相比,这一条件更为宽松.进而,基于一系列线性矩阵不等式设计出模糊 控制器.最后,仿真实例说明了该方法的算法和本文条件的优越性.  相似文献
3.
多核学习方法   总被引:20,自引:2,他引:18       下载免费PDF全文
多核学习方法是当前核机器学习领域的一个新的热点. 核方法是解决非线性模式分析问题的一种有效方法, 但在一些复杂情形下, 由单个核函数构成的核机器并不能满足诸如数据异构或不规则、样本规模巨大、样本不平坦分布等实际的应用需求, 因此将多个核函数进行组合, 以获得更好的结果是一种必然选择. 本文根据多核的构成, 从合成核、多尺度核、无限核三个角度, 系统综述了多核方法的构造理论, 分析了多核学习典型方法的特点及不足, 总结了各自的应用领域, 并凝炼了其进一步的研究方向.  相似文献
4.
奇异摄动控制系统:理论与应用   总被引:13,自引:3,他引:10       下载免费PDF全文
系统地回顾了近年来奇异摄动控制技术的发展,主要包括线性奇异摄动系统的稳定性分析与镇定、最优控制、H控制,非线性奇异摄动系统的镇定、优化控制和基于积分流形的几何方法,以及奇异摄动技术在实际工业,例如机器人领域、航天技术领域和工程工业、制造业等中的成功应用.并指出了这一领域进一步研究的方向.  相似文献
5.
基于迭代线性矩阵不等式的奇异摄动系统同时镇定   总被引:10,自引:2,他引:8       下载免费PDF全文
研究了采用一个线性状态反馈控制器镇定多个线性奇异摄动系统的问题.同时镇定条 件可以表达为一组矩阵不等式条件,所得条件与摄动参数无关,从而有效地回避了病态问题.采 用基于快慢分解的两步法可以得到镇定控制器增益和相应的Lyapunov函数.而在每一步需要利 用迭代线性矩阵不等式技术求解相应的双线性矩阵不等式,相关定理研究了算法的收敛性.本文 所得结论可同时适用于标准与非标准奇异摄动系统.文末给出了相应的仿真算例.  相似文献
6.
模糊聚类辨识算法   总被引:10,自引:0,他引:10       下载免费PDF全文
采用模糊输入聚类算法来辨识系统的模型,通过两个模糊聚类准则函数求得聚类中心和模糊规则数,然后求出各个子窨支态模型,再用隶属函数光滑地把他们连接成一个全局动态模糊模型,这种模型可以转化成状态空间模型,从而进行控制器的设计和稳定性分析。  相似文献
7.
模糊奇异摄动系统及其稳定性分析与综合   总被引:9,自引:1,他引:8       下载免费PDF全文
通过扩展常规Takagi-Sugeno模糊系统,定义了一类模糊奇异摄动系统,利用矩阵不等 式表达出了在摄动参数足够小时的闭环稳定性.镇定并行分布式补偿控制器增益和共同的Lyapunov 函数可利用两步法得到,并可分别归结于一组线性矩阵不等式和双线性矩阵不等式,后者 可以利用迭代线性矩阵不等式方法有效地求解.文末给出了数值和仿真实例.  相似文献
8.
柔性空间机器人振动抑制轨迹规划算法   总被引:6,自引:1,他引:5  
吴立成  孙富春  孙增圻  吴昊 《机器人》2003,25(3):250-254
本文首次提出了一个描述柔性空间机器人振动的可直接计算的激振力指标,进 而提出了柔性空间机器人抑振轨迹规划算法.该算法采用均匀非周期四阶B样条描述机器人 的运动轨迹,B样条的控制点作为优化参数,使用改进的微粒群优化算法,以激振力为性能 指标对轨迹进行优化求解.该方法根据激振力指标而不是待定轨迹的控制结果来判定轨迹的 抑振性能,极大地简化了规划过程.对柔性双臂空间该机器人的抑振轨迹规划仿真,表明优 化轨迹取得了良好的振动抑制效果,证明了算法的有效性.  相似文献
9.
欠驱动水面船舶运动控制研究综述   总被引:6,自引:0,他引:6  
针对欠驱动水面船舶运动控制的发展状况,将其归类为镇定控制、航迹跟踪和编队控制3个专题.从σ变换法、齐次法、反步法、自动靠泊控制等方面剖析了镇定控制专题;从输出反馈,状态反馈、输出重定义、级联方法、船舶运动数学模型等方面剖析了航迹跟踪专题中的轨迹跟踪和路径跟踪问题;从行为控制方法、引导者跟随方法、虚拟结构方法等方面剖析了编队控制专题.最后,对该领域的进一步研究方向作了几点展望.  相似文献
10.
基于部分状态信息的模糊控制器设计   总被引:5,自引:0,他引:5       下载免费PDF全文
基于部分状态信息的控制器是一类特殊的静态输出反馈控制器,一般难以利用线性 矩阵不等式工具求解.该文研究了Takagi-Sugeno模糊模型的部分状态反馈控制问题,设计问 题可以归结为求解一组双线性矩阵不等式.通过使控制器增益由全状态反馈变化为部分状态 反馈,这类双线性矩阵不等式可以利用同伦算法求解.从而,镇定模糊部分状态反馈控制器可 以通过迭代方法得到.仿真例子验证了算法的有效性.  相似文献
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