无人水面艇嵌入式基础运动控制系统研究

从硬件和软件两方面详细地讨论了无人水面艇嵌入式基础运动控制系统的体系结构.该运动控制系统采用了便于调试和监控的底层工控机和顶层控制机相结合的模式.同时详细阐述了无人水面艇基础运动控制系统的控制任务划分、运动控制实现、控制算法等流程.最后通过仿真试验表明,整个嵌入式基础运动控制系统满足可行性和可靠性要求.  

基于电子海图的水面无人艇全局路径规划研究

为解决水面无人艇全局路径规划问题，提出一种基于电子海图的距离寻优Dijkstra算法。该算法使用动态网格模型，克服了传统Dijkstra算法占用内存大的问题，可以减少规划时间，提高规划精度。仿真结果表明，采用的环境模型表示方法以及路径规划算法可以生成安全、合理的航线。  

单喷泵无人滑行艇航向的反步自适应滑模控制

针对单泵喷水推进型无人滑行艇航向跟踪的非线性系统控制问题,对无人滑行艇的运动稳定性分析表明,其具有水平面内的自动稳定性.考虑建模误差和外界干扰力影响下的滑行艇运动响应模型,基于backstepping方法和滑模控制理论,提出了一种自适应滑模控制律.利用Lyapunov函数,证明该控制律保证了航向跟踪系统的全局渐近稳定性.仿真对比结果验证了所提出控制器的有效性.  

喷水推进型无人艇航向跟踪的反步自适应滑模控制*

针对单泵喷水推进型无人滑行艇的航向跟踪非线性系统,提出了一种反步自适应滑模控制方法。该系统由无人艇运动非线性响应模型和舵机伺服系统组成,并考虑运动响应模型的建模误差、外界干扰力等非匹配不确定性,利用全局微分同胚坐标变换将原系统变换为具有下三角特征的非线性系统。基于Backstepping方法和滑模控制理论,提出了一种自适应滑模控制律;利用Lyapunov函数,证明该控制律保证了航向跟踪系统的全局渐近稳定性。仿真对比结果验证了所提出控制器的有效性。  

混合仿人智能图式的无人艇自主驾控系统设计

针对高度动态、不可预测的海洋环境, 开展了无人艇智能运动控制系统的设计研究.首先本文利用认知学科的“图式”概念来分析人体运动控制系统的结构, 提出一种混合式分层递阶结构, 把人类的先验知识、专家经验融入到该结构中, 并在实践中不断学习和完善, 则形成了一种混合仿人智能图式; 然后根据该图式的思想, 设计了自主驾控系统的体系结构, 并编制成简单实用、逻辑性强、能实时运行的控制流程; 最后进行了无人艇的航线跟踪和安全自主航行的半实物仿真试验, 仿真结果表明该无人艇可以安全的避开其他船舶并尽量跟踪航线.