无抖振离散准滑模控制

基于对常规离散准滑动模态及其抖振的分析，提出将离散趋近等效控制相结合的控制策略，既保证了趋近模态具有良好品质，又降低了准滑动模态带。该控制策略可避免系统状态步步反向穿越滑动面的抖振运动，从面消除了控制的抖振，并以较少的控制能量获得较好的系统性能。  

仿人机器人的研究历史、现状及展望

仿人机器人是当前机器人研究领域最活跃的研究方向之一，引起了许多科研工作者的 注意．本文介绍了仿人机器人与其他移动机器人相比的主要优点，对国内外仿人机器人的研 制工作作了综述，并对将来的研究方向和工作重点作出了展望．  

不确定离散时间系统的变结构控制

常规变结构控制用于不确定系统，须利用不确定性界确保系统的鲁棒性，控制器过于保宇且抖振变大本文把未知干扰和参数不确定性的影响等效为名义系统的外界干扰，利用时延技术对干扰进行在线估计，并将估计值引入到变结构控制中，从而抵消掉系统中的慢变不确定性，利用离散趋近律法，了准滑动模态的条件及其带宽，该方法克服了以往控制方法中须已知不确定性界的限制，且不泌满足匹配条件，用较低的控制增益保证了系统的鲁棒性，降低了  

基于改进混合遗传算法的二自由度PID控制器设计与应用

针对一般遗传算法存在的不足，提出一种改进的混合遗传算法，并将其应用于二自由度PID控制器参数寻优设计，仿真试验表明，所设计的二自由度PID控制器具有优良的鲁棒特性和抑制外界于扰特性，在仿真转台控制系统设计中获得了良好的控制效果，从而说明了该方法的有效性。  

月球漫游车关键技术初探

参考国外月球探测的现状，对月球车所涉及的关键技术问题进行了深入地分析与探 讨，提出了开发我国月球漫游车系统的具体实施方案．并针对月面的复杂环境，提出了建立 一套智能传感系统的思想，从而为实现漫游车在月面复杂、未知的环境中的自主导航与控制 提供了理论依据．  

自由飘浮空间机器人系统基座姿态调整

规划机械臂的运动以调整作为其基座的卫星的姿态，既节约姿控燃料，又可作为常规姿控系统的备份手段．首先，建立自由飘浮空间机器人系统的状态方程，其状态变量为关节角和卫星姿态角，输入变量为关节角速度．基于系统能控性理论，规划连接系统初始状态和期望状态的路径，实现了仅通过机械臂关节的运动同时控制基座姿态和机械臂关节角的目的．从理论上分析了机械臂的能量消耗，给出了使能量指标最小的近似最优算法．仿真结果表明了该方法的有效性．  

最优风煤比控制技术的研究

以锅炉动态热平衡为基础，结合智能控制理论，提出一种风煤比模糊自寻优控制方案，并应用于中小型电站锅炉系统。对于原系统存在的参数时变、大时滞等问题可进行有效的控制，实现了电站锅炉系统的高效率燃烧。  

空间机器人微重力模拟实验系统研究综述

介绍了微重力模拟实验系统的特点，归纳了研究中的关键问题．总结了主要实现方法，包括：基于自由落体运动、基于抛物线飞行、气浮式、水浮式、吊丝配重式实验系统，以及硬件在环内（hardwareinloop）的混合地面实验系统．讨论、比较了各种实验系统的应用背景及优缺点；在此基础上，提出了动力学模拟与运动学等效的两种思想，并建立了实验系统，以对路径规划、控制等关键算法进行评估和验证．  

基于虚拟样机技术的空间机器人系统的建模与仿真

首次采用虚拟样机技术对空间机器人系统进行建模和仿真，得出了反映机器人与卫星本体间运动学和动力学耦合情况的一些重要结果、为保持本体姿态稳定和驱动机器人按预定轨迹运动所需的控制力矩等．该方法可方便地用于验证固定基座、自由飞行、自由飘浮机器人的路径规划、控制算法、奇异空间等．与其它建模和仿真方法相比，该方法建模简单、可视化强、后处理功能极其强大，可实现多刚体系统闭环控制的仿真．  

线性系统的干扰解耦观测器设计

此文提出线性系统的Luenberger函数观测器关于干扰解耦的条件,指出它与环路复现 (LTR)的关系.并结合Luenberger观测器设计的一种参数化方法,给出了线性系统干扰解 耦Luenberger观测器的一种简单、有效的设计方法.