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1.
基于MATLAB(SIMULINK)的模糊控制系统计算机仿真   总被引:13,自引:1,他引:12  
将MATLAB的FUZZY TOOLBOX中的模糊推理系统(Fuzzy Interence System)编辑器与SIMULINK有机结合起来,充分利用它们各自的优势,方便地实现了模糊控制系统(FCS)的计算机仿真。从而克服了对复杂控制律无法直接应用SIMULINK进行仿真的缺点,了SIMULINK的应用范围。  相似文献
2.
液压伺服位置系统模型参考模糊自适应PID控制器的设计   总被引:11,自引:0,他引:11  
针对液压伺服位置系统被控对象,提出了用模型参考模糊自适应机构对PID控制器比例系数进行在线调节,以减小液压伺服位置系统中参数摄动等引起的超调和振荡;同时为简化控制器,提出了用变积分系数的方法来消除负载扰动给系统带来的稳态误差。仿真研究结果表明,具有模糊自适应和变积分系数的控制器使控制系统既有较高的稳态精度,同时也使系统具有较快的动态响应,整个系统具有很好的鲁棒性。  相似文献
3.
一种机器人鲁棒自适应控制法   总被引:6,自引:0,他引:6  
针对具有参数不确定性的机器人轨迹跟踪问题,本文提出了一种自适应鲁棒控制策略。该控制器的设计由非线性PD控制和自适应反馈控制构成,避免了单纯性性PD控制导致的初始输出力矩过大问题,并针对有界扰动的上确界为已知和未知两种情况分别设计了控制器。理论推导和计算机仿真均说明该方法的有效性。  相似文献
4.
冷带轧机厚控系统可被认为是一个受外界干扰的线性不确定时滞系统.本文首先设计了标称系统下的鲁棒输出反馈动态控制器,以改善闭环系统的动静态性能;其次,在系统不需要满足不确定性匹配条件的情况下,将参数和外部扰动不确定性综合考虑.应用Lyapunov稳定性理论设计了系统不确定性上界参数的自适应估计器和系统的自适应控制器,保证了闭环系统的渐近稳定性,减小了设计的保守性;两者结合实现了板带出口厚度的有效控制.最后通过一个仿真实例说明本文所提出的自适应鲁棒控制器的有效性.  相似文献
5.
增量式脉冲编码器在绝对位置测量中的应用   总被引:5,自引:2,他引:3  
介绍一种接口电路,使增量式脉冲编码器与微机联合使用,实现绝对位置的测量。文章从分析增量式脉冲编码器输出的两相信号关系出发,给出了信号能直接输入到微机,分辨正、反旋转方向、累计计数的接口电路。  相似文献
6.
并联机器人的鲁棒自适应控制   总被引:4,自引:0,他引:4  
本文针对含有不确定性的液压并联机器人,提出了一种鲁棒自适应控制器,该控制器能够克服参数变化和负载扰动的不良影响,保证系统的鲁棒全局渐近稳定性的良好的踊跃动态性能,计算机仿真结果证明了该控制方案的有效性。  相似文献
7.
液压伺服系统建模的新方法   总被引:4,自引:1,他引:3  
针对液压伺服系统中直接用测量的方法来建立伺服阀死区非线性的模型非常困难的现状,该文充分利用了现有的对液压伺服系统模型的认识,用RBF神经网络来代替伺服阀锴区非线性部分的模型,设计了一个带神经网络的辨识器。该辨识器采用了迭代最小方差(RLS)学习算法对系统进行建模,最后,用Matlab/Simulink中的S-Function模块实现了上述辨识器的编程,并进行了仿真。仿真结果表明,所设计的辨识器能较好的解决液压伺服系统的建模问题。  相似文献
8.
本语文通过全数字直流调速在型材辊压生产线上的应用实例,介绍了一种新型型材辊压线自动控制系统的设计与实现方法。  相似文献
9.
液压伺服驱动的并联机器人离散滑模变结构控制   总被引:3,自引:0,他引:3  
本文针对液压伺服驱动并联机器人数学模型的特点,设计了一种具有变速趋近律的离散滑模变结构控制器。仿真研究结果表明,该控制方案可避免通常变结构控制避不可避免的颤动,且系统对参数摄动和外界干扰具有较强的鲁棒性。  相似文献
10.
针对控制输入前具有不确定系数的电液伺服位置系统精确跟踪控制问题, 提出了一种改进的自适应Backstepping控制器设计方法. 该方法通过对系统模型的等价变换和选择合适的Lyapunov函数, 有效解决了系统模型中控制输入前存在不确定系数而导致所设计的控制器存在参数自适应律, 而自适应律中存在控制量造成的嵌套难题. 以驱动连铸结晶器的电液伺服位置系统为例, 进行了控制器的设计和稳定性证明. 仿真研究结果表明, 所提出的改进设计方法是可行的, 设计的控制器具有较强的鲁棒性和良好的跟踪性能.  相似文献
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