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1.
2维Otsu自适应阈值的快速算法   总被引:45,自引:0,他引:45  
Otsu自适应阈值法作为图像阈值分割的经典算法,在图像处理领域得到了广泛的应用,在其基础上发展起来的2维Otsu阈值法却因为计算时间长而制约了其应用。针对2维Otsu自适应阈值方法计算复杂度高的缺点,通过改变2维直方图上的区域划分,将2维阈值转换为1维阈值,从而提高了2维自适应阈值算法的计算速度。实验结果表明,该算法的计算时间远远小于原始2维Otsu算法,分割效果和原始算法基本一致。  相似文献
2.
目标位姿测量中的三维视觉方法   总被引:25,自引:0,他引:25  
要测量出一组特征点分别在两个空间坐标系下的坐标,就可以求解两个空间目标间的位姿关系,实现上述目标位姿测量方法的前提条件是要保证该组特征点在不同坐标系下,其位置关系相同,但计算误差的存在却破坏了这种固定的位置关系,为此,提出了两种基于模型的三维视觉方法-基于模型的单目视觉和基于模型的双目视觉,前者从视觉计算的物理意义入手,通过简单的约束迭代求解实现模型约束,后者则将简单的约束最小二乘法和基于模型的单目视觉方法融合在一起来实现模型约束,引入模型约束后,单目视觉方法可以达到很高的测量精度,而基于模型的双目视觉较传统的无模型立体视觉方法位移精度提高有限,但姿态精度提高很多。  相似文献
3.
基于实时障碍物预测的机器人运动规划   总被引:21,自引:1,他引:20  
董立志  孙茂相  朱枫 《机器人》2000,22(1):12-16
本文给出了移动机器人的虚力导航和运动规划系统.这种方法结合最小方差估计算 法(L M S E)能有效地对机器人进行实时导航和避撞.在预测过程中,根据导航的不同阶 段和预测误差的变化情况,采用Fuzzy规则动态地调整误差函数中的权重,使预测过程尽可 能准确.导航算法的基本思想是首先通过预测算法来获得移动机器人的运动信息,然后虚力 系统根据预测信息决定机器人的未来运动,仿真结果表明该方法实时性好,能准确躲避障碍 物并且到达目标点.  相似文献
4.
一种新的棋盘格图像角点检测算法   总被引:16,自引:0,他引:16  
鉴于棋盘格图案在摄像机标定中有着广泛的应用,因此为了对边缘模糊的棋盘格图像进行在线标定,针对目前棋盘格图像角点检测算法的局限性,提出了一种可以自动实现的棋盘格图像角点检测算法,该算法是利用周围图案对称和灰度值对比明显的独特性质,设计了由对称算子S和方差算子V组合而成的角点检测算子--对称方差算子(symmetry and variance),简称SV算子.该算子不仅构思巧妙、易于实现、计算量小,而且对棋盘格图像的旋转变换和亮度变换具有鲁棒性和抗噪能力强的优点.实验结果表明,该算子对边缘模糊有良好的适应性,适用于摄像机的在线标定.  相似文献
5.
关于P3P问题解的唯一性条件的几点讨论   总被引:14,自引:1,他引:13  
周鑫  朱枫 《计算机学报》2003,26(12):1696-1701
P3P问题的多解现象使其应用受到了限制,前人的研究结果对布置控制点和摄像机没有太大的指导意义.该文作者采用了与前人不同的研究方法,发现3个控制点构成等腰三角形时,在空间可以找到一些区域,当摄像机在这些区域中时,可以唯一地求出所构成的P3P问题的真实解.同时,该文的研究结果又对P3P问题在实际应用中布置控制点和摄像机的位置具有指导意义.  相似文献
6.
自主移动机器人激光全局定位系统研究   总被引:12,自引:1,他引:11  
董再励  王光辉  田彦涛  朱枫  洪伟 《机器人》2000,22(3):207-210
本文介绍了我们研制开发的一种用于自主移动机器人的激光全局定位系统,重点 描述了该系统的硬件结构和工作原理,介绍分析了定位算法.文章最后介绍了该定位系统在 实验室条件下所进行的实验.实验结果表明:该系统具有较高的定位精度和抗干扰能力,是 自主移动机器人理想的定位工具.  相似文献
7.
一种新的全向立体视觉系统的设计   总被引:10,自引:0,他引:10       下载免费PDF全文
苏连  朱枫 《自动化学报》2006,32(1):67-72
本文介绍了用一个普通相机实现的全向立体视觉系统的设计,系统的配置使得其具有结构和几何计算简单、对应点匹配容易、系统成像无遮挡的优点。误差分析表明其具有较高的精度。本系统可用于机器人探测障碍物、环境深度信息的自动获取以及其它要求实时性计算的机器视觉。  相似文献
8.
一种多移动机器人避碰规划方法   总被引:10,自引:1,他引:9  
欧锦军  朱枫 《机器人》2000,22(6):474-481
本文采用集中预规划方法,通过调整机器人的运动速度实现多机器人避碰,所提算 法的基本思想为:将机器人的运动路径分段,然后按避碰要求对机器人通过各段的时间进行 约束,从而将避碰问题转化为高维线性空间的优化问题,并进一步将其转化为线性方程的求 解,使问题具有明确的解析解.由于该方法的复杂度较高,在实现过程中采用了多种方法降 低复杂度,简化计算.本文给出了该算法的基本思路,有关定理及证明,算法的化简方法, 最后给出了实验结果及分析.  相似文献
9.
虚拟现实辅助机器人遥操作技术研究   总被引:8,自引:1,他引:7  
刘伟军  朱枫  董再励 《机器人》2001,23(5):385-390
本文以水下机器人的遥操作作业为应用背景,提出并实现了虚拟现实技术和视觉感知 信息辅助机器人遥操作实验系统.该系统使用了CAD模型和立体视觉信息完成遥操作机器人 及其作业环境的几何建模和运动学建模,实现了虚拟作业环境的生成和实时动态图形显示. 采用了基于立体视觉的虚拟环境与真实环境的一致性校正、图形图像叠加、作业体与环境位 姿关系建立、基于网络的监控通讯等关键技术.在这个实验系统中,操作人员可利用所生成 的虚拟环境,在多视点、多窗口作业状态图形和图像显示帮助下,实时动态地进行作业观测 与机器人遥操作与运动规划,为先进遥操作机器人系统的实现提供了经验和关键技术.  相似文献
10.
像平面与空间平面的变换及其在移动机器人中的应用   总被引:6,自引:0,他引:6  
朱枫 《机器人》1998,20(2):98-103
说明了像平面与空间平面的变换以及摄像机在固定,旋转和平移时变换矩阵的求解方法.还讨论了该变换在移动机器人定位,障碍物检测,运动参数分析和三维坐标计算上的应用.  相似文献
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