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1.
参数化优化的仿人机器人相似性前向倒地研究   总被引:3,自引:0,他引:3       下载免费PDF全文
提出了一种基于运动相似性的仿人机器人前向倒地动作设计方法.首先,分析了运动相似性并提出了关键姿势同步转换方法; 其次,为机器人前向倒地运动四级倒立摆建立了相似性变换条件下的动力学约束方程与关联的物理条件约束; 再次,引入参数化优化控制与强化技术,对机器人的触地过程进行了参数化优化.实验结果表明了该方法的有效性.  相似文献
2.
仿人机器人相似性运动轨迹跟踪控制研究   总被引:2,自引:0,他引:2       下载免费PDF全文
提出一种基于带观测器的条件状态反馈控制的仿人机器人相似性运动轨迹跟踪控制方法.首先,分析了7连杆双足机器人动力学模型,阐述了其运动能量方程与动力学特征方程; 其次,基于带观测器的状态反馈控制器原理,构建起三维倒立摆平衡控制模型; 最后,由线性二次型调节器确定状态反馈增益矩阵,使机器人轨迹跟踪误差最小化,以复现出较高相似度的双足步行运动效果.实验验证了该方法的有效性.  相似文献
3.
仿人机器人相似性运动研究进展   总被引:2,自引:0,他引:2       下载免费PDF全文
针对仿人机器人模仿人体运动问题, 从运动轨迹角度比较了基于运动解析方程方法与基于人体运动相似性方法的特点, 阐述了相似性运动系统基本结构, 分析了图像捕捉与处理、相似性特征处理、相似性运动约束与优化等模块功能, 阐述了相似性运动中的人体运动捕获与处理、运动关节解算、运动模型简化与重定向、关键姿势处理与相似度评价、关节空间位姿计算、动力学匹配约束等方面的研究现状, 最后提出了研究展望。  相似文献
4.
基于运动相似性的仿人机器人双足步行研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
提出了一种基于人体步行运动相似性的仿人机器人双足步行动作设计方法.改进了人体步行轨迹的参 数获取与相似性匹配系统,扩展了相似性函数的适用范围.根据仿人机器人的机械连杆特点定义了步行运动周期中 的关键姿势与子相变换,建立了运动学约束方程,并对行走中出现的动态稳定性问题进行了约束.仿真和实体机器 人实验验证了该方法的有效性.  相似文献
5.
基于时间最短的足球机器人进攻路径规划   总被引:1,自引:0,他引:1  
足球机器人采取基于路径最短的进攻规划的不足之处主要体现在时间上不能满足比赛环境实时性和高度动态性的要求.提出理想的进攻路径曲线应为时间最短的平滑路径,结合足球机器人的运动特点,采用基于Bezier曲线的方法拟合出该曲线.最后通过C 程序代码实现了该方法,并在仿真实验平台FIRA Simurosot5vs5上验证了其可行性和有效性.  相似文献
6.
未知环境下多机器人搜捕策略研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
针对在未知环境下多机器人围捕入侵者所存在的问题,提出了基于occupancy grid方法构造并合成环境地图指导单个机器人以分散搜索、抛物线模型预测并追踪入侵者、以及多机器人基于leader的可重构队形结构进行围捕的策略,使未知环境的地图构造和对入侵者追踪搜索过程得以同步完成,降低了机器人团队对环境的依赖,对未知环境具有较高的适应能力.最后通过仿真实验验证了该策略的正确性、有效性和鲁棒性.  相似文献
7.
计算机专业大学生创新性科技竞赛能力培养   总被引:1,自引:1,他引:0  
针对计算机本科教育重理论、轻实践,以及对现有教育手段改革力度不足的问题,分析开展大学生创新性科技竞赛的必要性。并以我校参加全国机器人大赛为例,阐述该大赛的特点以及我校组织筛选学生参赛各阶段的具体做法。最后总结我校计算机专业大学生创新性竞赛能力培养取得的成效。  相似文献
8.
针对当前云计算能耗资源浪费严重的现象,本文对云计算在资源调度过程产生的能耗进行了详细的分析。对现有云计算能耗资源调度模型进行了深入的研究,对云计算能耗资源调度的优化算法进行了合理的规划与总结,对现有算法的优势与不足进行了深刻的探讨。并在此基础上,提出及设计了一种分层的云计算能耗资源调度优化的模型。模型分别对每层进行了详细研究,定义了相关层的关键因子,且分析了每一层次之间的关系。最后对全文进行了总结并对未来提出了展望。  相似文献
9.
口令认证的两方密钥交换协议无法抵御口令字典攻击和服务器泄漏伪装攻击。为此,提出一种改进的PAKA-X协议,用户保存自己的口令明文,服务器存储用户口令明文的验证值,由此弥补原协议的安全漏洞。理论分析结果表明,改进协议具有完美前向安全性,能抵抗Denning-Sacco攻击、服务器泄漏攻击、在线和离线字典攻击以及中间人攻击,并且仅需9次指数运算、6次哈希运算和6次异或运算,运行效率较高。  相似文献
10.
针对多机器人协商中缺少心智状态与实际任务执行能力、通信带宽拥挤导致的低实时性以及从协商历史中缺乏快速学习等问题,提出一种多移动机器人任务协商模型.首先,阐述了机器人基本运动形态;其次,为多机器人协商定义了基于π演算的心智状态(信念、目标、意图、知识更新等)与能力状态(协作、能力判断、任务分配等);再次,构建了多机器人协商模型,研究了协商周期、协商任务、协商效用估计、协商分配协议、学习机制等.最后在机器人足球比赛平台上验证了方法的有效性.  相似文献
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