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1.
复杂环境下基于蚁群优化算法的机器人路径规划   总被引:29,自引:4,他引:25  
樊晓平  罗熊  易晟  张航 《控制与决策》2004,19(2):166-170
针对复杂环境下机器人的路径规划问题,将蚁群优化算法引入这一新的应用领域,设计了相应的算法,解决了以前尚未涉足的带约束条件的连续函数优化问题.仿真结果验证了所设计算法的实用性和有效性.  相似文献
2.
基于岛屿群体模型的并行粒子群优化算法   总被引:18,自引:0,他引:18  
黄芳  樊晓平 《控制与决策》2006,21(2):175-179,188
为改善粒子群优化算法对大规模多变量求解的性能,提出了基于岛屿群体模型的并行粒子群优化算法.对粒子群优化算法机理和本质并行性进行分析,设计和实现了一种并行粒子群优化算法.实验结果表明,基于岛屿群体模型的并行粒子群优化算法不仅提高了求解效率,而且改善了早收敛现象,算法的性能比经典粒子群优化算法有了很大提高.  相似文献
3.
基于多层前馈型人工神经网络的抑郁症分类系统研究   总被引:18,自引:0,他引:18  
多层前馈型人工神经网络(MLPANN)是应用广泛的一种人工神经网络:该文研究了用于抑郁症中医证候分类的一类MLPANN,设计了一种基于自定义网络结构及其他参数的BP训练算法的分类系统,并首次应用在押郁症的中医证候分类研究中。该系统利用实际病症样本数据进行了训练和分类,结果表明系统具有很好的分类效果,可以用于指导抑郁症诊断和治疗。  相似文献
4.
基于新人工势场函数的机器人动态避障规划   总被引:13,自引:0,他引:13       下载免费PDF全文
人工势场法是进行机器人路径规划时常用的方法,但若用圆锥曲线函数作为引力场数学模型时,在目标点会产生抖动问题.本文在分析抖动产生原因的基础上,增加一个指数项到引力场函数中,从而消除了奇异值点,避免了抖动现象.然后将一敏感度参数引入斥力场函数,以便灵活控制运动过程中机器人与障碍物距离的大小.通过对敏感度的调节,还可以克服传统势场法中目标点在斥力作用范围内时,机器人无法到达目标点的缺陷.最后给出新势场法的仿真.  相似文献
5.
一种惯性权重动态调整的新型粒子群算法   总被引:13,自引:1,他引:12  
在简要介绍基本PSO算法的基础上,提出了一种根据不同粒子距离全局最优点的距离对基本PSO算法的惯性权重进行动态调整的新型粒子群算法(DPSO),并对新算法进行了描述。以典型优化问题的实例仿真验证了DPSO算法的有效性。  相似文献
6.
柔性机器人的动力学建模及其控制   总被引:12,自引:1,他引:11  
本文首先综述了近年来在柔性机器人动力学建模方面所取得的进展,着重介绍了目前较常见的几种建模方法和模型,同时对柔性机器人的控制问题进行了评述,指出了今后研究的方向。  相似文献
7.
平面双连杆受限柔性机器人臂的动力学建模   总被引:12,自引:0,他引:12  
对一类平面双连杆受限柔性机器人臂的动力学建模问题进行研究,利用D’Alembert-Lagrange原理得到了一组描述该机器人系统运动性态的动力学方程。与已有的动力学模型相比,本文所建立的运动方程和振动方程具有模型准确、结构简单等特点,且具有与传统无约束刚性机器人类似的模型形式,因而有可能直接或间接利用现有的关于刚性机器人运动控制等方面的成果来研究复杂的受限柔性机器人的控制问题。  相似文献
8.
罗熊  樊晓平  易晟  张恒 《机器人》2004,26(1):11-016
具有大量不规则障碍物的环境下的机器人路径规划问题是一个典型的非线性问题.目前已有多种求解该问题的遗传算法,但这些算法在初始种群的产生和特定遗传算子的构造选取等方面存在着一些不足.为了克服这些缺陷,提出了一种新型的遗传算法.算法采用了折线变长编码方案,使用随机指导式搜索策略来生成初始种群,并设计了特殊的交叉和变异算子.实际的仿真实例验证了算法的正确性和高效性.􀁱  相似文献
9.
交通信号自适应模糊控制器的设计及稳定性分析   总被引:8,自引:1,他引:7  
樊晓平  李艳 《控制与决策》2005,20(2):152-155,160
针对城市交通路口的信号控制,提出一种自适应模糊控制器,并对其稳定性进行分析.通过控制器给出路口实时信号配时,根据红灯相位的等候车辆平均损失和绿灯相位释放车辆的平均增益,给出了模糊控制器的自适应算法,以实时修正其模糊规则.在自适应模糊控制器的稳定性分析中,采用模糊控制系统闭环模型的模糊关系矩阵,证明在路口车辆随机产生的情况下,模糊控制系统是稳定的.仿真结果表明,自适应模糊控制器比全感应控制器、简单模糊控制器更能适应路口交通流的变化,极大地改善了系统性能.  相似文献
10.
二值图像边缘检测的动态数学形态运算方法   总被引:7,自引:5,他引:2  
应用基本形态运算,定义了动态形态学运算,并将动态膨胀运算应用到图像对象的边缘检测,运算方法只对图像中的对象进行运算,在每一步运算中,动态地选择结构元素的下一个原点位置。运算方法减少了运算量,执行速度快、效率高,在MATLAB6.5上得到了满意的仿真效果。  相似文献
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