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1.
移动机器人同时定位与地图创建研究进展   总被引:14,自引:1,他引:13  
罗荣华  洪炳镕 《机器人》2004,26(2):182-186
对移动机器人的同时定位与地图创建􀁫(Simultaneous Localization and Mapping)的最新研究进行了综述.指出SLAM 面临的问题,介绍了SLAM的基本实现方法.通过对各种改进的SLAM实现方法的性能对比,详尽地分析了如何降低SLAM的复杂度、提高SLAM的鲁棒性等关键技术问题,同时对多机器人协作的SLAM也进行了论述.探讨了SLAM的研究与发展方向.􀁱  相似文献
2.
基于疫苗自动获取与更新的免疫遗传算法   总被引:12,自引:0,他引:12  
收敛速度缓慢已成为遗传算法研究中亟待解决的主要问题之一.为了提高遗传算法的收敛速度,提出了一种基于疫苗自动获取与更新的免疫遗传算法.从各代种群中选出优良个体,然后从这些优良个体中提取免疫疫苗,概率地对后代种群的个体接种疫苗.接种疫苗是利用疫苗确定位上的等位基因替代个体相应位上等位基因的操作.接种疫苗加速了优良模式的繁殖,修复了被交叉、变异破坏的优良模式.种群与疫苗库相互作用、协同进化,极大地提高了算法的收敛速度.基于模式定理分析了算法的计算效率.最后,几个典型函数优化问题的仿真结果表明了算法的可行性和有效性.  相似文献
3.
基于BDI框架的多Agent动态协作模型与应用研究   总被引:8,自引:0,他引:8  
近年来,多Agent学习已经成为人工智能和机器学习研究方向发展最迅速的领域之一.将强化学习和BDI思维状态模型相结合,形成针对多Agent的动态协作模型.在此模型中,个体最优化概念失去其意义,因为每个Agent的回报,不仅取决于自身,而且取决于其它Agent的选择.模型采用AFS神经网络对输入状态空间进行压缩,提高强化学习的收敛速度.与此同时,利用模拟退火算法启发性地指明动作空间搜索方向,使其跳出局部最小点,避免迭代步数的无限增长.理论分析和在机器人足球领域的成功应用,都证明了基于BDI框架的多Agent动态协作模型的有效性。  相似文献
4.
基于虚拟力的混合感知网节点部署   总被引:8,自引:0,他引:8  
感知网一般是由静态的或移动的节点组成,为保证感知网的感知功能,节点应该有自部署和自修复能力.然而全部由移动传感器组成的感知网的成本太高,为保证感知网的覆盖功能和低成本,提出了一种在静态传感器节点中加入移动传感器节点的混合感知网形式.为了更好地部署这些节点,最大化覆盖待感知区域,提出了一种基于节点间虚拟力的移动节点部署方法,利用静态节点和移动节点以及移动节点之间的虚拟人工势场产生的作用力来控制移动节点的运动,使移动节点能够在较短的时间内,以较少的能量消耗到达自己合适的位置.在理论上分析了算法的可行性,用仿真实验验证了此算法的有效性,并和其他3种类似算法进行了性能比较.  相似文献
5.
动态环境下多机器人合作追捕研究   总被引:5,自引:0,他引:5  
周浦城  洪炳镕  王月海 《机器人》2005,27(4):289-295
主要研究了多个自主型移动机器人合作追捕多个运动猎物的追捕—逃避问题. 从基于范例的推理缩小任务招标范围、引入辅助决策矩阵改善联盟决策两个方面对传统的合同网协议进行了改进,以减少任务协商过程中的通信开销,接着引入了联盟生命值、违约金等概念,在此基础上,实现了一种允许动态联盟的多机器人合作追捕算法. 仿真实验证明了所提算法的可行性和有效性.  相似文献
6.
实时动态环境下多智能体的路径搜索研究   总被引:4,自引:0,他引:4  
李建伟  张凯  王健  洪炳镕  杨艳 《机器人》2004,26(1):74-077
通过对实时动态环境下多智能体机器人足球中传球路线搜索的研究,提出了和双方队员控制区域有关的机动范围的概念及相应的计算方法,并用遗传算法解决了在搜索空间较大情况下的传球路线的搜索问题.实验和比赛结果证明,该方法能有效的解决实时动态环境下机器人足球中传球路线搜索的问题.􀁱 􀁽  相似文献
7.
基于单目视觉的移动机器人全局定位   总被引:4,自引:1,他引:3  
提出在基于单目视觉创建的环境地图中实现移动机器人全局定位.基于KD树的最近邻搜索实现特征匹配.应用尺度不变特征变换(SIFT)方法提取特征,并用多维向量描述,保证了对图像光强变化、尺度缩放、三维视角和噪声具有不变性.提出了一种基于RANSAC的鲁棒定位方法.在实际室内环境Pioneer3机器人上进行的实验表明本文提出方法高效、可靠.  相似文献
8.
一种多机器人协作控制方法   总被引:3,自引:0,他引:3  
孟伟  洪炳镕  韩学东 《机器人》2004,26(1):58-062
提出了一种基于Petri网模型的多个移动机器人协作控制方法.该方法主要包括两个模块:高层控制模块(HLCM)和低层控制模块(LLCM).HLCM负责任务分配和再规划,LLCM实现单个机器人的控制逻辑.利用可达树对Petri网模型中的死锁进行检测,并给出了消除死锁的方法.仿真实验证明了该方法的有效性.􀁱  相似文献
9.
基于强化学习的多机器人协作   总被引:3,自引:0,他引:3  
提出了一种动态环境下多个机器人获取合作行为的强化学习方法,该方法采用基于瞬时奖励的Q-学习完成单个机器人的学习,并利用人工势场法的思想确定不同机器人的学习顺序,在此基础上采用交替学习来完成多机器人的学习过程。试验结果表明所提方法的可行性和有效性。  相似文献
10.
基于错误传播分析的软件脆弱点识别方法研究   总被引:3,自引:0,他引:3  
李爱国  洪炳镕  王司 《计算机学报》2007,30(11):1910-1921
在太空环境中,软件系统经常受到各种辐射现象的影响.在此类环境下,寻找软件脆弱点主要是考虑环境扰动对该软件的影响.文中提出了一种由环境扰动引入的软件脆弱点的分析方法.首先在对软件系统模块化的基础上,通过在两个层面上分析错误在软件中的生成及其传播过程,给出寻找软件脆弱点的理论框架,随后进一步给出该框架中一些参数的实验估计方法,最后给出该框架在某卫星光纤陀螺捷联航姿控制系统上的应用.应用结果令人满意.  相似文献
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