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1.
基于不确定信息的移动机器人地图创建研究进展   总被引:16,自引:5,他引:11  
王卫华  陈卫东  席裕庚 《机器人》2001,23(6):563-568
移动机器人自主的地图创建是机器人研究中一个基础且重要的问题.本文对该领域的最新进 展进行了综述,特别侧重于在完全未知环境中基于不确定信息的地图创建问题.首 先介绍了单机器人的地图创建方法,详细分析了地图表示方法、导航问题、不确定信息的描 述和处理等关键技术;对多机器人协作的地图创建问题也根据最新文献进行了论述.文中指 出了机器人地图创建研究中所面临的主要问题,并探讨了将来的发展方向.  相似文献
2.
移动机器人地图创建中的不确定传感信息处理   总被引:15,自引:1,他引:14       下载免费PDF全文
该文研究移动机器人自主创建地图中的不确定传感信息处理问题,基于灰色系统理论 提出了一种新的对传感信息进行解释和融合的方法用于声纳信息的处理,并以此建立环境的栅 格地图.声纳的传感信息存在较大的不确定性,这里引入灰数的概念来表示和处理这种不确定 性,对于机器人在不同位置的测量结果,根据灰色系统理论对信息的理解方式设计融合方法,得 到一个对环境的整体表示.通过仿真环境和真实机器人平台上进行的创建地图实验,表明这种 方法具有良好的鲁棒性和准确度.  相似文献
3.
基于彩色图像的机器人视觉声纳实现   总被引:6,自引:0,他引:6  
着重分析了彩色图像中物体的识别方法,对如何利用彩色图像的颜色信息进行图像分割、目标识别进行了较为深入的讨论。提出了视觉声纳的概念,研究了从二维视觉信息中获取目标精确位置的算法。实验表明该算法可以得到相当精确的结果。  相似文献
4.
一种移动机器人轮子打滑的实验校核方法   总被引:6,自引:0,他引:6  
王卫华  熊有伦  孙容磊 《机器人》2005,27(3):197-202
提出一种机器人不受磁场干扰情况下,利用编码器和电磁罗盘校核轮子打滑的方法.该方法定义机器人轮子打滑的模型,利用该模型能够判断轮子是否发生滑动.当机器人轮子打滑时,提出一种算法来判断哪个驱动轮打滑并校核轮对应的方向误差和位置误差.试验结果表明了本文算法的有效性.  相似文献
5.
基于IEEE1451.2标准的网络传感器TMI1451.2—KC   总被引:5,自引:0,他引:5  
自动化领域广泛使用的网络传感器,不具有互换性,IEEE1451.2标准为控制网络和传感器之间定义了一个标准接口,把对网络的选择和传感器的选择分开,本文在简要回顾传感器发展史的基础上,概述了IEEE1451.2标准的由来,论述了基于IEEE1451.2标准的网络传感器TMI1451.2-KC的结构,功能和应用领域。  相似文献
6.
天然气水合物作为一种重要的潜在能源,一种导致全球气候变化的因素,一种地质灾害的诱发因素,已经引起了各领域科研工作者的广泛关注。因此,迫切需要建立一个天然气水合物信息系统,以便交流和共享各领域的研究成果。在本工作中,我们设计开发了关于天然气水合物基础性质的数据库系统。目前,本系统所收集的数据主要集中在与天然气水合物开采和应用技术相关的物理化学性质、晶体结构和相平衡数据。本系统不仅能够提供数据检索服务,还能够提供相平衡数据的网络计算功能。本文将对数据收集和数据库开发这两个方面进行讨论。  相似文献
7.
光线自适应的水下管线识别与定位系统   总被引:3,自引:0,他引:3  
王卫华  陈卫东  席裕庚 《机器人》2001,23(2):132-136
本文论述了在水下环境下如何通过视觉识别管线并给以精确的定位.提出了水下视 觉系统的总体设计方案.在识别目标时,以目标的颜色为特征,并将颜色从RGB空间转换到H SI空间,使图像处理的速度和特征抽取的鲁棒性得到提高.由于水下环境光照变化剧烈,使 用模糊神经网络来动态调整特征颜色阈值.对水下环境中点和线的精确定位进行了详细的分 析,给出定位算法.最后的实验结果证明了算法的有效性.  相似文献
8.
测程法系统误差的测量与校核   总被引:1,自引:0,他引:1  
王卫华  熊有伦  孙容磊 《机器人》2004,26(5):454-460
在UMBmark校核算法的基础上定义了测程法系统误差模型 ,提出了详细的算法来计算差分移动机器人的系统参数及对应的纠正系数 .试验结果表明 :本文提出的方法比UMBmark校核方法更能提高测程法的定位精度 .  相似文献
9.
基于视觉的水下管线识别与定位系统   总被引:1,自引:0,他引:1  
论述了在水环境下如何通过视觉识别管线并给以精确的定位。提出了水下视觉系统的总体设计方案。在识别目标时,以目标的颜色为特征,并将颜色从RGB窨转换到HSI空间,使图象处理的速度和特征抽取的鲁棒性得到提高。对水下环境中点和线的精确定位进行了详细的分析,给出定位算法。最后的实验结果证明了算法的有效性。  相似文献
10.
睁大眼睛识网购   总被引:1,自引:0,他引:1  
贺全荣  王卫华 《电脑迷》2009,(15):13-13
目前,网上购物已成为一种新的生活方式,不过,网购毕竟不是当面交易,虽然价格有优势,但也存在问题。从本期开始,我们会请网购达人陆续给大家介绍网购的各种经验,这次先给大家讲讲在网购之前,怎么炼成一双火眼金睛。  相似文献
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