线性矩阵不等式在冷却水温度控制系统中的应用

乳品生产过程自动化对产品质量提高具有重要意义。通常的PID控制器参数设计往往依据古典的方法或经验进行。为了利用满意控制设计控制器参数,讨论了线性矩阵不等式在冷却水温度控制系统的应用,并给出了实例。     

基于最大内椭球的分布式融合算法

针对分布式火控网系统中各探测节点间互协方差未知的情形,基于协方差椭球对精度关系的几何解释,分析了忽略互协方差融合估计值发散的原因,在此基础上结合矩阵加权最优融合算法,提出了一种适用于互协方差未知情形的分布式火控网系统融合算法,该方法可利用线形矩阵不等式(LMI)求解.所提算法通过极大化融合矩阵的迹来求解最大融合内椭球,...     

基于非质点模型的纯方位解距离方法

目标距离是战场进行作战决策和武器使用时考虑的一个重要参数.在传统的二维被动跟踪系统基础上,将目标建模为椭圆刚体.论文借鉴修正极坐标(MPC)的思想,利用刚体目标的尺寸参数,建立目标的状态模型和测量模型.采用无迹卡尔曼滤波(UKF)算法进行解距离,为工程实现提供了可能性,并从不同的初始条件下分析了距离误差.Monte-Carlo仿真表明:在新的状态模型下利用UKF算法进行解距离,可以达到较高的精度.其中传感器与目标的相对速度和刚体目标的尺寸对距离解的精度影响较大.     

二阶时滞系统PI控制器稳定参数集快速算法

PID控制是自动控制中应用最广泛的一种控制方法．针对工业控制过程中普遍存在的二阶时滞系统，通过在kp-ki平面上绘制稳定边界线，给出了快速计算PI控制器所有稳定参数集的方法，并且给出了系统开环不稳定情形下稳定PI控制器的存在必要性条件．通过在该稳定参数区域上进行性能指标寻优，可以得到满意控制器设计性能指标要求的PI控制器参数区域．仿真实例表明了该方法的优越性，为控制系统的控制器设计提供了一个简单高效的设计方法。     

最优零极点配置方法的仿真研究

本文介绍一种兼有抑制噪声及跟踪特性的闭环系统零积点配置方法。算法中引入了优化原理,使设计的软件可实现所需指标函数下的零积点最优配置。对时变参数系统,该方法具有良好的控制效果,所设计的系统鲁棒性较好,仿真结果令入满意。该方法辅以系统辨识,可应用于工业过程的实时控制。     

激光导向伺服系统中满意PID调节器的LMI设计

利用带有图像处理功能的小型激光导向伺服系统,可以大大降低目标坐标测定仪操作手跟踪动态飞行目标的操作难度,从而提高激光回波率.与经典的矩阵分解方法不同,本文以线性矩阵不等式方法,研究了激光导向伺服系统的满意PID调节器设计问题.首先从约束指标的相容性出发,给出满足与给定圆形极点约束相容的输出方差的取值范围.然后,在此取值范围内,得到了求取同时满足上述两种约束的PID调节器参数的方法.靶场试验结果证明了其有效性.     

基于多AGENT的分布式操作臂控制

大部分传统的机器人控制方法依赖于一精确模型．随着机器人的日趋复杂,此类方法已受到种种限制．本文在借鉴国际最新研究成果的基础上,提出了一种新的操作臂控制算法．算法继承了多Agent的思想,易于实现并行运算;吸收了增量定向运动学思想的优点,使运算相对简单．算法采用使操作臂末端点与目标点间距离单调减小的控制策略,并推导出了相应的非迭代公式．针对基于多Agent的操作臂控制算法中存在的问题,本算法消除了初始阶段运动轨迹出现的振荡现象,从根本上避免了迭代算法带来的收敛速度问题．     

PI控制中衰减度与H∞指标的相容性

研究n阶线性定常系统在PI控制下衰减度与H∞指标的相容性问题.首先基于D-分割法和边界穿越定理,分别推导了描述PI控制器参数稳定域边界、PI控制器满足期望的衰减度指标的参数边界和期望的H∞指标的参数边界的解析表达式.再应用满意控制思想,对上述期望指标的相容性进行了分析,给出了相容指标较好的取值范围.当上述两类指标相容时,可以迅速得到整个PI控制器相容性解集(满意解集).用一个算例说明了所提出的设计方法的有效性.     

光电跟踪中实时视频对象分割算法

光电跟踪系统研究中难点的问题是实时跟踪目标.针对光电跟踪系统所跟踪的空中目标在视频序列中的特性,将整个跟踪过程划分为远距离段、航前(后)段、航捷段.然后对远距离航段,采取一种弱小目标的动态规划检测算法,及时发现并跟踪目标;在航前(后)段,采取一种基于自适应双波门的视频对象分割算法分割出运动目标,计算出目标形心与跟踪物镜的角偏差,以偏差作为光电跟踪伺服系统的输入信号,驱动跟踪器跟踪目标;在航捷段,将每帧视频变换为一组分辨率从高到低类似金字塔式的分层框架,对目标采取从粗到细的方式进行分割,以实现视频对象占据大部分视窗时的目标快速、准确分割.通过实例验证了所提出的算法的有效性.     

雷达与红外探测设备组网中航迹滤波算法研究

给出了一种最小方差意义下的最优航迹滤波方法。该方法能根据雷达与红外探测设备所测得的异步测量信息进行实时滤波,无需将测量数据进行同步对齐,避免了现有算法的不足,更便于工程应用。数字仿真结果证明,该方法能提高航路估计精度。