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1.
反步方法原理及在非线性鲁棒控制中的应用   总被引:21,自引:2,他引:19  
杨俊华  吴捷  胡跃明 《控制与决策》2002,17(Z1):641-647
介绍了非线性控制中的反步(backstepping)设计方法的基本原理、构成方法及其拓展,综述了该方法在非线性鲁棒控制中的应用,提出并分析了若干关键性问题.  相似文献
2.
非完整控制系统的理论与应用   总被引:18,自引:2,他引:16  
本文综述了近年来在非完整控制系统理论与应用方面的研究进展,总结了有关非完整控制系统的控制及规划等方面的主要成果与方法;并介绍了有关应用,最后提出了若干待研究的问题。  相似文献
3.
带有滞后影响的控制系统的变结构控制   总被引:16,自引:3,他引:13       下载免费PDF全文
本文研究了带有滞后影响的控制系统的变结构控制问题,得到了系统的滑动方程式及与 干扰无关的条件,并给出了综合方法.  相似文献
4.
非线性控制系统的近似化方法   总被引:16,自引:1,他引:15       下载免费PDF全文
介绍了目前几种较常用的非线性控制系统近似化方法包括伪线性方法、扩展线性方法、近似输入/输出线性化、近似反馈线性化、中心流形及平均法等,对有关的理论与应用研究进展作了较全面的综述。  相似文献
5.
广义系统的变结构控制   总被引:12,自引:2,他引:10  
本文研究了线性广义系统的变结构控制问题,通过引进滑动模动态补偿器,得到了系统的滑动方程及关于内外部干扰的不变性条件;并给出了综合方法;最后研究了实际滑动模的近似问题。  相似文献
6.
动态滑模控制及其在移动机器人输出跟踪中的应用   总被引:11,自引:0,他引:11  
针对轮式移动机器人的输出跟踪问题,提出一种动态滑模控制方法,首先给出机器人的动力学简化模型,然后将其分解成两个低阶子系统,并给出其输出跟踪的动态滑模控制器设计方法,仿真试验表明该方法能明显地削弱滑模控制系统的抖振。  相似文献
7.
基于光流的运动分析理论及应用   总被引:11,自引:1,他引:10  
运动目标的检测是计算机视觉领域中最活跃的研究主题之一,运动目标的正确检测与分割影响着运动目标能否正确跟踪和分类;光流法是运动图像分析的重要方法,它能够检测出独立运动的对象,不需要预先知道场景的任何信息,并且可用于摄像机运动的情况;文中首先引入光流的基本概念,然后介绍基于光流方程的两种常用的图像分析方法--梯度法、块匹配法;接着结合光流法在红外图像序列的运动目标检测、活动轮廓模型以及医学图像处理方面的应用,对这两种光流法的优缺点进行分析;最后对光流法在未来其他领域如电子制造业和芯片检测行业的应用提出展望.  相似文献
8.
针对半导体生产后工序设备中的高速高精度检测与控制问题,首先系统分析了芯片质量检测的任务,并提出了相应的视觉检测算法以及程序设计方法。其次讨论了硬件系统的设计问题,提出了送料系统的立体结构和终端执行机构的双四连杆伺服系统设计方法。从而有效地提高了设备的生产速度和灵活性。  相似文献
9.
吸尘机器人的研究现状与展望   总被引:9,自引:1,他引:8  
吸尘机器人融合了移动机器人和吸尘器技术,成为服务机器人领域中的一种新型高技术产品,具有可观的市场前景。本文系统综述了吸尘机器人的研究开发现状及其关键技术,并提出了吸尘机器人近期发展中的若干问题。  相似文献
10.
非线性仿射控制系统的高阶滑模控制   总被引:9,自引:0,他引:9       下载免费PDF全文
研究非线性仿射系统的高阶滑模控制问题.通过适当的输入及非线性状态变换将系 统分解为一个关于切换变量及其高阶导数的低阶线性子系统和一个关于滑模的低阶非线性子 系统,进而给出了其高阶滑模控制器的设计方法.最后,对两轮驱动的非完整移动机器人进行 了数值仿真,结果表明高阶滑模控制在抖振减弱方面确实具有一定的作用.  相似文献
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