基于Internet的机器人控制中网络时延测试及分析

本文针对基于Internet的机器人控制，首先分析了Internet网络时间延迟的主要组 成及其基本特性，然后介绍了网络时延测试实验的结果及其结论，最后研究了网络时延预估 算法及其有效性．  

可重构模块化机器人现状和发展

由于市场全球化的竞争，机器人的应用范围要求越来越广，而每种机器人的构形仅能 适应一定的有限范围，因此机器人的柔性不能满足市场变化的要求，解决这一问题的方法就 是开发可重构机器人系统．本文介绍了可重构机器人的发展状况，分析了可重构机器人的研 究内容和发展方向．  

网络控制系统稳定性研究

综述了目前网络控制系统的研究现状,介绍了随机延迟问题、数据包丢失问题和多通道输出问题的建模以及各种控制策略.在此基础上,分析了网络控制系统稳定性研究中尚待解决的问题以及一些新的研究方向.  

关于我国智能机器人研究的几点想法

本文扼要地介绍了自80年代以来所制定的智能机器人计划的进展情况;从智能机器人几个主要方面分析了它的现状;在此基础上对我国智能机器人的研究提出了供专家和同行们讨论的几点想法.  

分布自主协作式的多机器人系统研究

本文作者在研究多机器人协调的基础上，将多机器人作为一个整体，从系统 角度研究多机器人系统的整体行为和组织结构，以人工智能的多自主体系统为理论基础，以网络通讯和分布数据库为技术基础，设计了多机器人分布自主协作系统的体系结构，提出了实现该系统需要研究的内容和解决的关键技术，介绍了我们在这方面的工作。  

直接驱动机器人关节加速度反馈解耦控制

以利用线加速度传感器实际测量转动关节的加速度为基础,分析了机器人关节加速 度反馈控制的开环模型,以及影响其闭环稳定性的主要因素;提出了闭环控制策略的设计准 则.在一台三自由度直接驱动机器人上的实验结果证明了该文分析的正确性,与不具备加速 度反馈控制时的实验结果相比较,显示出这种方法的有效性.  

全地形移动机器人建模与控制研究综述

不同于平坦地形下的普通移动机器人，全地形移动机器人必须考虑地形因素带来的影响。本文针对全地形移动机器人建模与控制方面的研究，从机器人建模、轮-地接触模型、车轮滑移、牵引力控制及稳定性控制等方面进行了综述，阐明了国内外研究现状，并指出了目前存在的问题及将来发展的方向。  

可重构机器人技术的探讨

本文概述了可重构机器人研究和发展现状 ,对基于多 Agent的可重构机器人的控制方法的研究作了较详细的介绍 ,根据可重构机器人的应用背景 ,指出了可重构机器人研究的必要性  

基于机器人的可重构装配系统

本文分析了市场全球化给企业带来的挑战和机遇 ,提出了基于机器人的可重构装配系统 .在分析国外在可重构制造领域的研究状况的基础上 ,提出了基于机器人可重构装配系统的设计内容和方法 ,并提出了可重构装配系统今后需研究的方向