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1.
焦炉集气管的模糊专家控制方法及其应用   总被引:15,自引:1,他引:14  
针对某钢铁焦炉集气管压力系统具有强耦合、强干扰、典型非线性的特点,提出了集气管的模糊专家控制方法,并详细介绍了新2#焦炉集气管压力控制器的设计方法。该方法将模糊控制、前馈控制、专家控制相结合,把三种方法的简便性、可靠性、抗扰动快速性、灵活性融为一体,发挥各自的长处。实际运行结果表明,当外界因素引起集气管压力波动时,系统能迅速调节N2#蝶阀开度使压力在30s内达到稳定,保证压力稳定在工艺要求波动范围内。  相似文献
2.
一类欠驱动机械系统的模糊与变结构控制   总被引:14,自引:2,他引:12       下载免费PDF全文
针对体操机器人这类欠驱动机械系统,提出一种模糊与变结构控制策略.首先用逻辑 模糊控制实现快速平滑的摇起;然后用模糊变结构控制确保从摇起区快速进入平衡区;最后用 基于Takagi-Sugeno模糊模型的模糊控制达到较大范围内的平衡控制.  相似文献
3.
体操机器人的模糊控制策略   总被引:7,自引:0,他引:7  
提出了一种体操机器人模糊控制策略,它结合了无需模型和基于模型的模糊控制,无需模型的模糊控制器是为摇起体操机器人垢,它确保体操机器人的随着每次摆动而增加,基于模型的控制器是为平衡体操机器人设计的,它基于一个Takagi-Sugeno模糊模型。  相似文献
4.
该文针对目前智能体结构模型的问题,提出了一种基于行为的双层动态智能体结构模型,它是一种混合结构模型,包括有反应式结构和慎思结构,并采用自信度来连接这两种结构,既可以提高在实时动态环境下智能体反应的敏捷性,也使自主机器人能够在动态环境下识别任务。这种混合结构模式已成功地应用于RoboCup仿真机器人足球赛中,并取得了比较好的成绩。  相似文献
5.
一种基于遗传算法的无线传感器网络定位新算法   总被引:3,自引:0,他引:3  
针对无线传感器网络节点自身定位问题,提出一种基于遗传算法的新定位算法.该算法假设无线传感器网络中有一定比例的位置已知的节点,通过分析未知节点及其无线射程范围内的已知节点之间的通讯约束和几何关系,建立以未知节点位置为参数的优化设计数学模型,使用遗传算法求解此模型得出未知节点的位置,并通过修改遗传算法参数来提高遗传算法收敛速度.理论分析和试验结果表明,本算法具有很强的健壮性,未知节点的失效和新节点的加入不会影响算法的性能,并且算法定位精度高,条件简单,适合各种规模的无线传感器网络的节点定位.  相似文献
6.
Acrobot控制器设计与全局稳定性分析   总被引:2,自引:1,他引:1       下载免费PDF全文
提出一种基于非光滑 Lyapunov 函数的 Acrobot 控制器设计和全局稳定性分析方法. 基于三个 Lyapunov 函数分别设计了三种控制规律, 用来增加 Acrobot 的能量和保持合适的姿态, 使 Acrobot 摇起并稳定在垂直向上的不稳定平衡点. 应用 LaSalle 不变原理和非光滑 Lyapunov 函数理论, 保证了 Acrobot 在整个运动空间的全局稳定性. 仿真结果证明了该方法的有效性.  相似文献
7.
一类欠驱动机械系统的全局鲁棒控制   总被引:2,自引:0,他引:2  
针对具有质心参数不确定性的Acrobot系统,提出一种全局的鲁棒控制方法.首先,给出系统具有质心参数不确定的系统模型;其次在摇起区,分析系统不确定性条件下的能量变化情况,基于能量不断增加的思想设计出摇起控制器;在平衡区,把系统的不确定性转化为模型状态矩阵的不确定性,引入H标准设计方法,得出存在H状态反馈控制器的充要条件,通过求解线性矩阵不等式使系统有效地克服不确定性的影响实现二次稳定;最后通过仿真实验验证了所提方法的有效性.  相似文献
8.
基于XML的钢铁企业综合生产管理系统设计与应用   总被引:2,自引:0,他引:2  
为了解决当前钢铁企业中过程控制系统与生产管理系统缺乏整合的问题,通过分析企业业务流程和管理模式.提出了一个异构数据交换的系统模型,采用XML为信息交换的载体,通过导出映射模式将源数据库数据转化为XML数据,再通过导人映射模式将XML数据转化为目标数据库数据,实现了数据实时交换.并设计了一种基于XML的钢铁企业通用综合生产管理系统,具有异构及分布式环境下信息集成、业务过程优化及协同和决策支持等功能.最后分层描述了系统的架构、功能和关键技术,并实现了在某钢铁企业的应用.  相似文献
9.
PLC在筛焦过程控制中的应用   总被引:1,自引:1,他引:0  
本文介绍一个基于工业控制计算机和PLC的筛焦过程控制系统,由网络操作站和控制站组成。网络操作站主要实现过程的实时监视扣管理,控制站由S7-300 PLC控制嚣构成,采用STEP7 V5.1编程软件进行程序设计,实现设备的联锁启动和现场事件的处理。本文主要介绍PLC在筛焦过程控制中的应用。  相似文献
10.
基于并行口的手臂机器人控制系统数据通信设计   总被引:1,自引:0,他引:1  
针对串行口数据传输速度慢、数据传输量小等缺点,提出了一种在手臂机器人控制系统中上位计算机和下位控制器之间基于并行口实现双向数据通信的方法,它充分利用了传统并行接口的优势.文章采用并口的EPP工作模式进行数据的双向通信,实现了高速的实时控制通信功能,并给出了硬件设计电路、软件设计流程图和试验结果。实验结果表明,采用文中给出的设计是可行的;系统在实时性、准确性上都能达到良好的效果,实现了廉价高速的双向数据通信。  相似文献
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