内模控制发展综述

本文概述了内模控制(IMC)的产生、发展及研 究现状，分析比较了各种IMC设计方法的优劣，并对IMC的发展前景和改进策略提出了看法．  

内模控制发展综述

本文概述了内模控制(IMC)的产生、发展及研究现状，分析比较了各种IMC设计方法的优劣，并对IMC的发展前景和改进策略提出了看法。  

最小能量有限拍鲁棒控制系统的设计

本文采用2自由度控制器,以传递函数分式分解理论为基础,提出了一种在保证系统内部稳定和最佳鲁棒性前提下,实现最小能量控制的有限拍系统设计法。设计过程本质上是控制能量与响应时间的折衷。本文导出了折衷的最终界限,并给出了确定最佳响应时间的方法。  

论两种改进内模控制系统的等价性

改进型内模控制有两种最常见的形式,针对这两种改进内模控制的研究一直认为它们是两种不同的控制,且其中一种比另一种更为优越.通过深入分析可以证明它们事实上是完全等价的,而且所得等价性结论具有一般性,无论采用何种设计方法、系统连续或离散、对象稳定与否都成立.  

能适应多种输入的有限拍鲁棒预检控制系统

本文主要研究有多种不同形式的输入交替作用于系统时,保证系统具有有限拍最快响应的问题。为了进一步改善系统性能,引入了预检控制(prcview control)概念,并结合作者已获得的部分鲁棒性结果,提出了一种新的能适应多种输入,具有强鲁棒性的有限拍预检挖制器的设计方法。仿真结果表明,该设计法是行之有效的。  

改进型内模控制系统的稳定性与鲁棒跟踪条件

为了改善系统的响应性能或解决常规内模控制不能用于不稳定对象的问题，通常在常规内模控制结构中增设一个反馈环节，但这种改进型内模控制系统的性能分析尚缺乏系统的、令人满意的结果．为此，利用基于传递函数互质分解的频域理论，系统地分析了这种改进型内模控制系统的稳定性和稳态性能，得到了保证系统内稳定和鲁棒跟踪的一般性结论，并且无论控制对象稳定与否、系统连续或离散，该结论都适用．  

基于DSP的直流伺服位置控制系统

本文介绍了基于数字信号处理器的直流PWM伺服位置控制系统的设计。该系统以TI公司的运动控制芯片TMS320LF2407A和SGSD，公司的功率驱动芯片L298为核心，具有结构简单可靠、控制精度高等特点。文中将详细给出了该系统的硬件结构和实现方案。  

内模控制系统反馈滤波器的改进

内模控制的鲁棒性及抗扰性主要由反馈滤波器决定，而在反馈滤波器中又以一阶滤波器最为实用，并具有最优性。本文在常规一阶滤波器的基础上提出一种改进的一阶滤波结构，可以使系统的抗扰性明显改善，同时系统的鲁棒性也不会下降。  

一种有输出限幅的智能内模控制器设计方法

内模控制自八十年代初由Garcia和Morari提出以来，以其设计简单、参数调节直观等特点得到了广泛的应用。本文针对实际应用中控制量受限的问题，提出一种新的智能内模控制器设计方法，理论分析和仿真实现表明。该方法可明显改善响应的快速性，并使闭环系统具有较好的抗扰性及鲁棒性。  

几种自适应线性判别分析方法在肌电假肢控制中的应用研究

体表肌电信号会随着外部或人体内部环境变化而发生改变，这种时变特征使得固定参数肌电模式分类器的分类精 度会随着时间的延长而下降。为了获得具有稳定性能的肌电假肢控制系统，在肌电模式分类器中加入自适应机制是很有 必要的。本文以传统线性判别分析(Linear Discriminant Analysis，LDA)为基础，尝试在肌电模式分类器中引入三种自适应 方案，并探讨了这三种方案在肌电模式分类应用中的优缺点。初步研究表明：自增强线性判别分析(Self-enhancing LDA， SELDA)分类器和循环训练集线性判别(Cycle Substitution LDA，CSLDA)分类器都能够将识别准确率提升 5% 左右。其 中，SELDA 是一种有效的自适应方案，而 CSLDA 可以得到更高的识别率提升和更好的稳定性，但是计算量较大，需要 更大的代价。卡尔曼自适应线性判别(Kalman Adaptive LDA，KALDA)分类器单独使用效果不明显，需要进一步改进或结 合其他方法使用。