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1.
2维Otsu自适应阈值的快速算法   总被引:45,自引:0,他引:45  
Otsu自适应阈值法作为图像阈值分割的经典算法,在图像处理领域得到了广泛的应用,在其基础上发展起来的2维Otsu阈值法却因为计算时间长而制约了其应用。针对2维Otsu自适应阈值方法计算复杂度高的缺点,通过改变2维直方图上的区域划分,将2维阈值转换为1维阈值,从而提高了2维自适应阈值算法的计算速度。实验结果表明,该算法的计算时间远远小于原始2维Otsu算法,分割效果和原始算法基本一致。  相似文献
2.
目标位姿测量中的三维视觉方法   总被引:25,自引:0,他引:25  
要测量出一组特征点分别在两个空间坐标系下的坐标,就可以求解两个空间目标间的位姿关系,实现上述目标位姿测量方法的前提条件是要保证该组特征点在不同坐标系下,其位置关系相同,但计算误差的存在却破坏了这种固定的位置关系,为此,提出了两种基于模型的三维视觉方法-基于模型的单目视觉和基于模型的双目视觉,前者从视觉计算的物理意义入手,通过简单的约束迭代求解实现模型约束,后者则将简单的约束最小二乘法和基于模型的单目视觉方法融合在一起来实现模型约束,引入模型约束后,单目视觉方法可以达到很高的测量精度,而基于模型的双目视觉较传统的无模型立体视觉方法位移精度提高有限,但姿态精度提高很多。  相似文献
3.
一种基于视觉的移动机器人定位系统   总被引:12,自引:0,他引:12       下载免费PDF全文
具有自主的全局定位能力是自主式稳定机器人传感器系统的一项重要功能,为了实现这个目的,国内外均在不断地研究发展各种定位传感器系统,这里介绍了一种采用光学蝗全方位位置传感器系统,该传感器系统由主动式路标、视觉传感器、图象采集与数据处理系统组成,其视觉传感器和数据处理系统可安装在移动机器人上,然后可通过观测路标物「视角定位的方法,计算出机器人在世界坐标系中的位置和方向,实验证明,该系统可以只的在线定位,  相似文献
4.
基于结构光的三维测量及重建技术   总被引:3,自引:0,他引:3  
本文介绍了利用结构光实现三维信息获取和重建的方法。该方法是利用结构光和CCD摄像机构成的视觉系统对物体扫描,获取物体可视表面的相对三维坐标,建立不同视点下物体可视域的三维描述。通过对这些离散三维描述的拟合,获得寒带的物体三维描述,建立该物体的几何模型。该技术对拟实制造、仿真加工等应用领域具有重要的意义。  相似文献
5.
基于单目视觉的水下机器人悬停定位技术与实现   总被引:3,自引:0,他引:3  
郝颖明  吴清潇  周船  李硕  朱枫 《机器人》2006,28(6):656-661
以7000m载人潜水器的水下悬停为应用背景,以单目CCD摄像机为传感器,提出了基于模型的单目视觉定位和基于特征的视觉伺服两种水下机器人视觉悬停技术方案,分别适用于已知模型的观察目标和未知模型的观察目标两种情况.以自行研制的水下机器人控制系统实验平台为实验载体,利用前视摄像机和水下人工目标,建立了水下演示实验验证系统,并在室内实验水池中,分别实现了两种悬停方法的水下演示实验.演示实验表明:在两种视觉悬停方法的闭环控制下,水下机器人能够抵抗恒定水流干扰和人工位置扰动,很好地实现水下悬停作业.  相似文献
6.
排爆作业机器人模拟训练系统研究   总被引:3,自引:0,他引:3  
申加刚  董再励  郝颖明  朱枫 《机器人》2005,27(5):426-430
介绍了一种排爆机器人模拟训练系统.该系统提供了友好的人机交互界面,使操作人员可以进行各种模拟训练,并提高操作水平.重点介绍了该模拟训练系统的体系结构及关键实现技术,包括排爆机器人及其工作环境的建模方法、机器人运动学和动力学简化模型、碰撞检测和技能评定等.通过实验,证明了该模拟训练系统的可行性和有效性.  相似文献
7.
非接触式机器人直线轨迹测量系统   总被引:2,自引:0,他引:2  
郝颖明  董再励  刘百川  周静 《机器人》2002,24(5):394-398
视觉的、造价低廉实用的非接触式机器人直线轨迹测量系统.该测量系统由结构光视觉传感 器、测量轨道、主控计算机及相关软件组成.视觉传感器可固定于机器人末端.当机器人末 端带动视觉传感器沿测量轨道做直线运动时,通过传感器测量相对测量轨道的连续位姿关系 ,就可间接描述机器人末端的运动轨迹.当重复同一直线运动时,可检测出机器人的轨迹重 复性.本文综述了机器人直线轨迹测量设备的研究现状,介绍了轨迹检测系统的测量原 理,重点讨论了该测量系统的两个关键技术:空间特征点的图象提取技术和三维坐标计算方 法,并描述了该系统的结构、性能指标和测量试验结果.  相似文献
8.
LW—1型机器人重复位姿精度检测系统   总被引:1,自引:0,他引:1  
董南励  郝颖明 《机器人》1997,19(5):327-332,337
本文介绍了一种非接触式(LW-1型)机器人重复位姿精度检测系统。该系统采用电涡流传感器作为位置信息传感器,以这种传感器的检测性能为基础,研究设计了相应的传感器测量结构、数学模型和坐标变换求解方法,使系统技术指标及使用性能达到了检测机器人重复位姿精度的实用要求。该系统具有鲁棒性强、设计合理、结构简单、造价低廉等特点,可以满足我国现阶段在机器人学研究和开发应用方面的需求。  相似文献
9.
摄像机在线标定中的棋盘格角点自动检测方法   总被引:1,自引:0,他引:1       下载免费PDF全文
郝颖明  朱枫 《计算机工程》2007,33(17):213-215
针对摄像机在线标定的特殊需要,研究棋盘格角点的自动检测问题。利用棋盘格角点共面特点,将平面到平面的变换引入到角点检测中,实现了角点的自动粗定位。在粗定位窗口内,通过角点检测算子与区域能量中心共同实现了角点精确定位。该算法将角点的检测与排序巧妙地结合起来,不仅对全局和局部光照变化都具有较强的适应性,还解决了图像中某些角点检测失败时,其他角点的正确检测与排序问题。实验结果表明,该方法不仅在鲁棒性和检测精度方面高于常用棋盘格角点检测方法,而且全部处理过程可自动实现,在摄像机在线标定中具有很高的实际应用价值。  相似文献
10.
基于几何方法的摄像机内外参数求解   总被引:1,自引:1,他引:0  
根据摄像机透视投影模型的几何意义,从几何角度推导了由投影矩阵求解摄像机内外参数的过程以及任意矩阵能够成为透视投影变换描述的约束条件。  相似文献
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