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均方根嵌入式容积卡尔曼滤波   总被引:1,自引:0,他引:1       下载免费PDF全文
传统容积卡尔曼滤波(CKF)的基础是三阶球面-径向容积准则,该准则不仅要求计算n维超球体上的面积分,还需将容积准则与扩展高斯-拉盖尔准则配合使用,不易推导出高阶CKF滤波算法.此外,CKF推导所采用的三阶球面容积准则也存在缺陷,这极大地限制了CKF的滤波精度.为避免以上问题,本文基于嵌入式容积准则和均方根滤波技术,提出一种加性噪声环境下,用于非线性动态系统状态估计的全新容积卡尔曼滤波算法-三阶均方根嵌入式容积卡尔曼滤波(SICKF).SICKF具有滤波精度高、数值稳定性强等诸多优点,适用于动态目标跟踪、非线性系统控制等.仿真结果表明,SICKF的滤波精度显著优于传统的非线性滤波算法.  相似文献
2.
研究生成式欺骗干扰,一方面可以克服转发欺骗干扰的缺陷,另一方面可以为抗欺骗干扰提供思路。将欺骗干扰划分为信号同步和欺骗策略两步,信号同步包括对真实信号参数的估计,并使欺骗信号与真实信号到达目标接收机天线时参数对准,探讨了电离层延迟对信号同步的影响。码相位对准后,增加欺骗信号功率和码率,不断剥离真实信号相关峰实现欺骗干扰,并针对实现剥离真实信号相关峰所需的信号功率条件进行了定量研究,最终接收机跟踪环路跟踪上欺骗信号。仿真表明:生成式欺骗干扰能有效欺骗目标接收机。  相似文献
3.
随着GPS等卫星导航技术的广泛应用,在实际导航中对接收机的导航定位精度,尤其对定位的有效性提出了越来越高的要求。目前对此较为有效的方法就是利用接收机自主完好性监视(RAIM, Receiver Autonomous Integrity Monitoring)进行保障,而且该方法日益凸显出其优越性,但目前对该方法的研究多基于单星故障的假设。随着新一代导航系统的完善以及组合导航技术的发展,双星甚至多星同时出现故障成为不可避免的话题。本文分析和比较了用于检测两颗卫星故障的偏差完好性风险(BIT, Bias Integrity Threat)法和保护限值(PL, Protection Level)法两种RAIM算法。通过数据仿真,对用不同方法检测卫星故障的可用性及故障检测率进行比较,并分析了两种方法存在差异的理论依据。通过分析比较,说明在未来接收机处理多颗卫星同时出现故障的情况时,如何更精确地描述统计检测量与定位偏差的关系以及如何处理不同测量噪声的影响是RAIM算法可用性及有效性的关键。  相似文献
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易显天  徐 展  张 可  郭承军 《计算机科学》2015,42(5):211-214, 220
为了提高受限网络中移动对象索引效率和满足近邻查询需求,基于FNR-Tree索引结构和Geohash编码算法,提出一种能够满足近邻查询的移动对象索引结构RNR(restricted network R-Tree).通过添加哈希表、链表等辅助索引结构来提升索引结构操作效率,融合Geohash编码和相关算法来使得索引结构能高效满足近邻查询的需求.通过将指定区域按一定规则划分,可使得索引结构具备在不规则范围查询的能力.使用旧金山市地理数据和移动对象数据对索引结构性能进行了测试,结果表明RNR具有较高索引结构操作效率,并且能够高效地提供窗口查询和近邻查询的功能.  相似文献
5.
随着海洋资源勘探和海洋污染物监控工作的开展,水文数据的监测和采集等已经成为重要的研究方向。其中,水下无线传感器网络在水文数据采集过程中起着举足轻重的作用。本文研究的是水下无线传感器二维监测网络模型中,传感器节点数据采集的问题,其设计方法是通过自组织映射(Self-organizing mapping,SOM)对传感器节点进行路径最优化处理,结合优化的路径图形和K-means算法找到路径内部聚合点,利用聚合点和传感器的节点得到传感器通信半径内的数据采集点,最后通过SOM得到水下机器人(Autonomous underwater vehicle,AUV)到各个数据采集点采集数据的最优路径。经过实验验证,在水下1 200 m×1 750 m范围内布置52个传感器节点的情景下,数据采集点相比于传感器节点路径规划采用相同的采集顺序得到的路径优化了6.7%;对数据采集点重新进行自组织路径规划得到的路径比传感器结点路径的最优解提高了12.2%。增加传感器节点的数量,其结果也大致相同,因此采用该方法可以提高水下机器人采集数据的效率。  相似文献
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