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1.
自抗扰控制器及其应用   总被引:288,自引:12,他引:276  
自抗扰控制器是自动检测系统的模型和外扰实时作用并予以补偿的新型控制器。介绍了自抗扰控制器对时变系统,多变量系统,最小相位系统等不同对象的使用方法。  相似文献
2.
从PID技术到"自抗扰控制"技术   总被引:213,自引:6,他引:207  
韩京清 《控制工程》2002,9(3):13-18
从传统PID的原理出发,分析了它的优缺点。利用非线性机制来开发了一些具有特殊功能的环节:跟踪微分器(TD),扩张状态观测器(ESO),非线性PID(NPID)等,并以此组合出高品质的新型控制器-自抗扰控制器(ADRC),从而形成了新的“自抗扰控制”技术。新型的控制器具有算法简单、参数易于调节的特点。  相似文献
3.
一类不确定对象的扩张状态观测器   总被引:151,自引:12,他引:139  
利用观测器形式的跟踪一微分器,对形如x^(n)=f(x,x,...X^(n-1),t)+W(t)的不确定系统给出了“扩张状态观测器”。只要适当选取观测器中的非线性函数和相应参数,它能很好地跟踪一批不确定对象的扩张状态。  相似文献
4.
非线性PID控制器   总被引:134,自引:4,他引:130       下载免费PDF全文
韩京清 《自动化学报》1994,20(4):487-490
本文利用非线性跟踪-微分器和非线性组合方式来改进经典PID调节器以提高其适应性 和鲁棒性.  相似文献
5.
非线性状态误差反馈控制律—NLSEF   总被引:91,自引:10,他引:81  
韩京清 《控制与决策》1995,10(3):221-225,231
给出一种独立于对象数学描述的新型状态误差反馈控制律-NLSEF方案。跟踪-微分器能够很好地估计出不确定对象的“扩张状态”,从而为实现“状态反馈”和“模型,外扰补偿”提供了可能性。这种“模型补偿”实质上等价于非线性系统的“反馈线性化”。在这个方案中不必为消除外扰引起的稳态误差而采“积分器”,大量计算机仿真实验表明,本文给出的控制律-NLSEF具有很好的“适应性”和很强的“鲁棒性”。  相似文献
6.
大时滞系统的自抗扰控制   总被引:54,自引:3,他引:51  
一个高阶被控对象含有几个小时常数惯性环节时,可简化成低阶时滞系统,依据这种认识,要用高阶自抗扰控制器来控制低阶大时滞对象。数值仿真结果显示了自抗扰控制器控制大时滞系统的有效性。  相似文献
7.
一种新型控制器—NLPID   总被引:38,自引:4,他引:34  
韩京清 《控制与决策》1994,9(6):401-407
本文综述了作者利用非线性特性改进经典PID调节器方面所得的结果,其中有非线性“跟踪-微分器”、“非线性PID控制器”等新结构和系统的“时间尺度”,控制器的“适应性”、“鲁棒性”等新概念;有些新结构和概念的各种应用方法。  相似文献
8.
自抗扰控制技术滤波特性的研究   总被引:35,自引:0,他引:35  
宋金来  甘作新  韩京清 《控制与决策》2003,18(1):110-112,119
给出了自抗扰控制技术用于滤波的研究结果,提供了一些仿真实例,结果表明,这种新型的控制技术对高频噪声具有较好的滤波特性,通过应用实例并与卡尔曼滤波相比,显示了其优越性和实用性。  相似文献
9.
利用非线性特性改进PID控制律   总被引:26,自引:0,他引:26  
韩京清 《信息与控制》1995,24(6):356-364
本文综述作者利用非线性特性改进经典PID调节器方面所得的结果,其中有“非线性跟踪-微分器”,“非线性PID控制器”等结构,系统的“时间尺度”,控制器的“适应性”,“鲁棒性”等概念以及这些新结构和概念的应用方法。  相似文献
10.
经典PID调节器的"鲁棒性和适应性”存在不尽如人意的地方.本文提出了通过安排过渡过程来提高闭环系统"鲁棒性、适应性和稳定性”的方法,同时也提出了如何合理安排过渡过程的方法.  相似文献
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