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1.
一种基于运动状态反馈的机器人接触力控制   总被引:6,自引:2,他引:4  
韩建达  成海 《机器人》1997,19(6):412-419
针对机器人从自由空间运动控制过渡到约束空间力控制的过程中,存在冲撞振荡,甚至不稳定等问题,提出了利用加速度反馈为力控制提供阻尼,克服单纯依赖速度反馈的局限,进而稳定力控制系统的方法。这种方法不增加系统的复杂性,易于实现。  相似文献
2.
基于UKF的移动机器人主动建模及模型自适应控制方法   总被引:5,自引:0,他引:5  
宋崎  韩建达 《机器人》2005,27(3):226-230
利用基于无色卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter, UKF)的状态和参数联合估计方法对移动机器人进行在线主动建模,基于该主动模型的逆动力学控制方法,实现了移动机器人对其自身不确定因素的自主性. 在针对全方位移动机器人的仿真实验中,验证了UKF对时变的状态和参数的收敛性和跟踪能力,并给出了不确定界. 基于主动建模的逆动力学控制方法与常值PID控制方法的比较结果,验证了该方法的有效性.  相似文献
3.
直接驱动机器人关节加速度反馈解耦控制   总被引:4,自引:0,他引:4       下载免费PDF全文
以利用线加速度传感器实际测量转动关节的加速度为基础,分析了机器人关节加速 度反馈控制的开环模型,以及影响其闭环稳定性的主要因素;提出了闭环控制策略的设计准 则.在一台三自由度直接驱动机器人上的实验结果证明了该文分析的正确性,与不具备加速 度反馈控制时的实验结果相比较,显示出这种方法的有效性.  相似文献
4.
一种新的角加速度估计方法及其应用   总被引:3,自引:1,他引:2       下载免费PDF全文
首先提出了一种新的基于卡尔曼滤波及牛顿预测的角加速度估计方法,在已知电机驱动系统位置信息的情况下,利用卡尔曼滤波实时估计系统的角加速度;同时采用牛顿预测方法解决估计算法的滞后问题,进一步提高了估计加速度的响应频带.以此为基础,本文进一步分析了利用估计加速度进行反馈控制以增强系统对外扰动的鲁棒性问题,提出了加速度反馈控制策略的设计准则并分析了稳定性.在一个直接驱动机器人关节上针对上述加速度估计及控制方法进行了实验研究:将估计加速度的实验结果与实测加速度(利用加速度计)的实验结果进行了比较分析,从而定量地揭示出估计加速度及其反馈控制在实际系统中的可行性及有效性.  相似文献
5.
对于工作在典型非结构化场景中的移动机器人系统, 具有良好的室外自然场景感知与理解能力是其能够自主运行的前提条件. 移动机器人使用视觉传感器来进行室外自然场景的理解一直是该领域的研究热点. 本文首先介绍了基于视觉的移动机器人自然场景理解的研究现状, 对其相关子领域的研究思路与前沿技术进行了着重论述与分析, 并从实时性和环境自适应性等方面对相关技术的实用性问题加以讨论. 最后对该领域的研究重点和技术发展趋势进行了探讨.  相似文献
6.
基于双目视觉的运动物体实时跟踪与测距   总被引:3,自引:0,他引:3  
利用双目视觉信息系统实现三维空间中运动物体实时跟踪与测距.当运动目标超出视野范围时,可通 过控制摄像机云台转动搜索目标.此外,还研究了在摄像头运动情况下,无需重新标定,即可实现运动物体测距的 算法.这里,自适应背景建模法与CamShift 算法用于实现运动物体的辨识与跟踪.实验结果证明了所提出的算法能 够有效地追踪物体,并同时准确地测量它的三维位置.  相似文献
7.
为了提高 UKF 的估计精度和收敛性, 提出了一种新的自适应滤波方法. 新息方差阵的测量值和其相应的估计/预测值的差被用于构造指标函数. MIT 规则被用于构造自适应机制以指标函数最小来在线更新过程不确定性的方差值. 更新后的方差反馈给常规 UKF. 这种自适应机制主要用于补偿过程噪声分布的先验信息不足以及提高 UKF 状态和参数的主动估计性能. 讨论了自适应 UKF 的渐进稳定性. 在全方位移动机器人上进行了仿真, 结果表明与常规的 UKF 相比自适应 UKF 更有效更精确.  相似文献
8.
为解决旋翼飞行机器人全包线飞行中的参考模型辨识问题和由飞行模态转换、 内外部扰动, 以及动力学时变所产生的模型失配问题, 并消除模型失配对基于参考模型所设计的飞行控制器造成的跟踪性能的影响, 本文提出了基于悬停参考模型的系统辨识和主动模型的在线控制策略. 通过改进的频域辨识方法和半解耦的简化模型结构, 在悬停模态下进行模型拟合和全包线飞行的模型差分析, 然后结合自适应集员估计(Adaptive set-membership filter, ASMF)方法提出模型差的在线估计和控制补偿策略来应对统计学未知且有界(Unknown but bounded, UBB)的模型差, 以此消除上述模型失配对名义控制器理想条件的破坏所造成的控制性能降低. 最后, 通过在ServoHeli-40旋翼飞行机器人平台的实际飞行对比实验, 验证了所提出方法的有效性和现实可行性.  相似文献
9.
旋翼飞行机器人故障诊断与容错控制技术综述   总被引:1,自引:0,他引:1  
对故障诊断和容错技术的发展过程进行了简要概述,以旋翼飞行机器人为研究对象,在分析了旋翼飞行机器人故障诊断与容错控制特点的基础上,介绍了当前国内外在该领域的研究进展和主要方法.最后,总结了该领域待解决的难点问题,并指出了该研究领域的发展趋势.  相似文献
10.
祖迪  韩建达  谈大龙 《自动化学报》2007,33(10):1036-1043
针对动态不确定环境下移动机器人的路径规划问题, 提出了加速度空间中一种基于线性规划 (Linear programming, LP) 的方法. 在机器人的加速度空间中利用相对信息, 把机器人路径规划这一非线性问题, 描述成满足一组线性约束同时使目标函数极小的线性规划问题, 嵌入基于线性规划方法的规划器, 得到一条满足性能要求的最优路径. 仿真试验验证了算法的实用性及有效性, 与势场引导进化计算的方法 (Artificial potential guided evolution algorithm, APEA) 相比更优化, 更实时.  相似文献
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