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1.
为提高机器人刚度性能,减小铣削加工误差,对搭载铣削执行器的6自由度机器人进行刚度优化.首先,运用虚功原理建立机器人刚度映射模型;其次,设计辨识实验获取关节刚度;再次,以铣削力椭圆平面的各向同性度为优化指标,运用遗传算法对机器人优化位姿进行求解;最后,对比分析机器人位姿优化前后的整体刚度,并进行机器人铣削试验验证位姿优化的有效性,铣削平面度可提升45%.该优化方法可指导串联型工业机器人对大型航天器舱体的铣削加工任务,提高加工质量.  相似文献   
2.
通过介绍移动机器人在高端装备制造领域的国内外应用现状,探讨移动机器人在航天器制造领域中的应用模式,并就机器人涉及的精度补偿、实时控制、传感与感知以及自主学习等关键技术进行简要综述,为提高中国航天器智能制造提供建议。  相似文献   
3.
一种大型复杂构件加工新模式及新装备探讨   总被引:3,自引:3,他引:0  
大型复杂构件是航空航天、能源、船舶等领域装备的核心结构件,此类构件通常具有尺寸大、形状复杂、刚性弱等特点。传统“分体离线加工-在线检测”模式存在工艺不稳定、过程复杂、柔性差、周期长等问题,以龙门式多轴数控机床加工为代表的“包容式”加工模式,难以适应大型复杂构件的高效高质量加工制造需求。提出一种基于移动式和吸附式机器人的多机协同原位加工新模式,通过多机器人系统自主寻位、精确定位加工与加工质量原位检测,实现大型复杂构件多安装面并行铣削、制孔与打磨等作业。多机器人系统包括移动式混联机器人、吸附式并联机器人、移动式串联铣削机器人、移动式双臂加工机器人和移动式打磨机器人。构建多机协同原位加工模式,需要揭示多机器人协同原位加工行为与大型弱刚性结构件质量控制的交互机理,面临着本体、测量、工艺和集成四个方面的挑战,需要设计高灵活、高刚度的移动式和吸附式加工机器人,解决移动机器人自主准确寻位和超大结构件原位高精检测难题,攻克加工变形误差在线补偿和振动抑制技术,通过集成实现多机协同高效高精加工,为大型复杂构件的高效高质量制造提供创新技术及装备,并实现此类构件制造核心技术及装备自主可控。  相似文献   
4.
湖南某伟晶岩型锂辉石矿Li2O品位为1.35%,主要脉石矿物为石英和长石,次为绿泥石、高岭石等易泥化矿物。传统的“三碱两皂”法的锂辉石浮选工艺存在浮选药剂用量大、浮选时间长、浮选指标不佳、选矿回水难以直接回用的缺点。为实现该矿石中锂的高效回收利用,基于原矿性质,进行了选矿试验研究,最终确定采用脱泥—磁选—浮选工艺流程。在磨矿细度为-0.074 mm占66.55%的条件下,选取ZT为中性调整剂、ZB为组合捕收剂,浮选阶段经“1粗2精2扫”,最终获得Li2O品位6.05%、Li2O回收率79.77%、Fe2O3含量0.83%的锂精矿,有效实现了锂辉石中锂的高效回收,产品达到化工级-1产品的品质标准。  相似文献   
5.
对以淀粉为原料,采用挤压法生产焦糖色素的工艺条件进行了优化研究。通过单因素实验和正交实验,获得产品色率达到最优的工艺条件为:挤压机出口温度200℃,物料pH 6.0,水分含量25%,氨基化合物用量1.5%,在此条件下挤压生产的焦糖色素色率可达50000以上。红色指数最佳的工艺条件为:挤压机出口温度220℃,pH 4.0,水分含量30%,氨基化合物用量2.5%,红色指数在5左右,着色性能良好。  相似文献   
6.
通过分析复旦大学本科通识教育的核心课程、讨论课、研究生助教制度等内容,探计了课程与教学管理、教学范式改革,以及本科通识教育改革的路径与方法;提出课程设置与有效教学是通识教育改革的关键;通识教育核心课程的实施与教学范式的改革密切相关,教师需要在授课形式方面做更多改变;教学范式的改革需要理念更新,以学生为本,也需要全体教师和学生的共同参与;高等教育的教学观也应从过去只重知识传授向注重学生能力培养的方向转变。  相似文献   
7.
大深度刨刀     
我厂目前正在推行一种大深度刨刀。用这种刨刀可以把工件的加工余量一次刨完,所以能提高生产效率。現将这种刨刀介紹如下,供大家参考。刨刀的几何形状如图1所示,前角γ=23°,主后角α=10°,付后角α_1=8°;刃磨的主偏角φ′=4°55′,安装后的实际主偏角φ=12°55′(如图2);刃脃的付偏角φ_1=3°45′,安装后的实际付偏角φ_1=11°45′。由于这刨刀的前角較大,所以它不  相似文献   
8.
过去弯管子多半用人工操作,费时很多而质量不高,但是对工人的技术水平却要求很高,所以是目前工厂最头痛的事。为了解决这一问题,我厂采用了如图2所示的弯管装置,弯出来的管子质量很高,能符合加工要求。现在将这种弯管装置介绍如下:这种装置的构造见图2,在平板10的中间,灵活地通过两根滑棒4。在滑棒4的上端车有螺纹,用来固定浮动下型3。在平板10的二旁,各焊有二根撑脚6。在撑脚6的中间,用肖子及螺帽装上翻动型板5,它能绕着肖子的中心旋转。在平板10的中间旋有支撑棒1,在支撑棒1上套  相似文献   
9.
在单件小批生产的情况下,用附图所示的压板可以节省辅助时间,提高生产率。在杠杆1的孔中,装一个圆螺母2,它和螺栓3配合。4是螺母。杠杆1的另一端用销子6固定在销轴7上。5是开口销。销轴7跟活动座8、固定座10的孔配合;8和10是斜面接触。9是手柄。回转螺栓3,可把杠杆  相似文献   
10.
我厂在加工 M27~M48 的螺帽时,采用了高速切削,效果很好,现在介绍如下。(一)车刀刀片材料为硬质合金 T15K6,最适于加工钢件(尤其是型钢),它的几何形状如附图及附表所示。这车刀的前  相似文献   
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