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1.
随着移动机器人应用领域的扩大和工作环境的复杂化,传统路径规划算法因其自身局限性变得难以满足人们的要求。近年来,智能仿生算法因其群集智慧和生物择优特性而被广泛应用于移动机器人路径规划优化中。首先,按照智能仿生算法仿生机制的来源,对应用于路径规划优化中的智能仿生算法进行了分类。然后,按照不同的类别,系统的叙述了各种新型智能仿生算法在路径规划优化中取得的最新研究成果,总结了路径规划优化过程中存在的问题以及解决方案,并对算法在路径规划优化中的性能进行了比较分析。最后对智能仿生算法在路径规划优化中的研究方向进行了探讨。  相似文献   
2.
为了解决多余力矩对电动负载模拟器强干扰,影响加载指令跟踪精度的问题,论文将基于蚁群优化的PID控制方法用于加载电机控制器的设计。首先在分析加载电机结构以及工作原理的基础上建立了电动加载系统的数学模型,并利用结构不变性原理进行前馈补偿推导;其次针对常规PID控制器无法通过变参数来应对复杂的非线性环境的问题,提出了一种基于蚁群算法优化PID控制器参数的复合控制策略;最后通过仿真验证了该控制策略在对多余力矩消除上要优于常规的PID控制。  相似文献   
3.
为了快速并精确地求解一类冗余移动机械臂的优化逆解,提出了一种将关节局部优化法、解析法和遗传信赖域优化搜索算法相结合的冗余机器人运动学求逆方法.该方法首先利用关节等效法和局部优化法将优化算法需要求解的运动关节变量减少,然后使用解析法把机械臂的剩余关节变量用移动平台的运动参变量表示,引入关节最佳柔顺性准则构造只包含移动车运...  相似文献   
4.
为了快速并精确地求解一类冗余移动机械臂(MM)运动学的优化逆解,提出了一种基于遗传信
赖域算法和解析解法相结合的运动学求逆方法. 首先使用解析解法求出机械臂逆解关于移动
车运动参数的表达式,据此表达式引入关节最佳柔顺性准则确定信赖域算法的目标函数;然
后用遗传信赖域算法快速求解此只包含移动车运动参数为自变量的目标函数的最优化问题,
据此求出运动学逆解. 仿真算例表明,该方法能快速求出精确和优化的运动学逆解.  相似文献   
5.
高压玻璃钢管组合机床是生产高压玻璃钢管的成套设备,包括缠绕、固化和脱模3道工序。该文介绍了脱模和缠绕工序的工作原理,设计了组合机床脱模和缠绕部分控制系统的硬件及脱模部分的软件。  相似文献   
6.
介绍了一种水热毯的新型控制系统,以AT89C52单片机为核心,配合ADC0809芯片,用双向可控硅控制加热片的工作.系统软件用C语言编制,实现了温度在一定范围内连续可调、定时启/闭、被窝预热等功能.实现了温度智能控制,其温度和定时时间均可在液晶屏上显示.红外遥控电路主芯片采用PT262/PT2272遥控编解码芯片.遥控器的引入实现了系统的远距离控制.  相似文献   
7.
基于USB-DSP的开放式运动控制器开发   总被引:6,自引:0,他引:6  
针对数控技术的发展对运动控制系统的开放性、实时性、加工速度、精确度等性能指标提出了越来越高要求,运用基于前馈补偿的PID控制算法和时间分割插补原理,研究开发了基于USB2.0协议和DSP核心处理芯片的四轴交直流伺服电机运动控制器,并提供了丰富的动态链接库函,支持NURBS插补功能。仿真和实验结果表明,系统设计合理,具有实时性好,跟随误差小,加工精确度高等优点。  相似文献   
8.
为提高小目标检测任务的准确率和稳定性,解决SSD (single shot MultiBox detector)算法在小目标识别和定位过程中准确率较低的问题,基于SSD算法提出一种改进方法。在原始的SSD卷积网络结构上进行修改和优化,通过特征图之间的特征融合,重构卷积预测特征图上的物体特征信息。考虑到网络复杂度增加带来的数据分布变化的影响,加入批量归一化BN (BatchNorm)层。在PASCAL VOC2007数据集和生活用品(Supplies Dataset)数据集上的实验结果表明,改进算法的mAP相比原始SSD分别提高了10.4%、15.1%。鉴于网络融合带来的参数增加,改进算法的检测速度仍表现良好,符合算法的实时性要求。  相似文献   
9.
为了将波变量方法用于多自由度遥操作系统,提出了一种更具一般性的多自由度遥操作系统的波变换公式,并扩展了公式参数的选择原则.首先分析了波变量法的原理,并用波变换矩阵替换波阻抗常数b得到多自由度系统的波变换公式.然后从能量的角度分析了波阻抗矩阵的选择原则,根据此选择原则扩展了波阻抗矩阵的选择方法和矩阵之间的约束关系.接着基于耗散理论,分析了扩展的波阻抗矩阵的无源性.最后以3自由度主从遥操作系统为例,分别进行了仿真实验和机器人遥操作实验,实验结果表明所提出的波变换公式能够保证多自由度遥操作系统在时延条件下的稳定性.  相似文献   
10.
针对多机器人远程监控系统信息错综复杂、协作不稳定的问题,建立基于多智能体(Multi-Agent)技术的系统体系结构,描述系统各组件之间的信息交互关系,优化人-机智能分配。分析系统物理结构的特点,提出一种基于Multi-Agent技术的共享控制系统分层体系结构,结合黑板结构和点对点结构,给出Multi-Agent的混合通信模型。针对遥操作系统的特点,设计一种混合型Agent体系结构,举例研究Agent的实现方法。通过多操作者控制机器人保持队形的实验,验证了该混合型Agent体系结构的实用性和有效性。  相似文献   
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