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1.
假定车辆质量及作用在车辆上的空气阻力、地面对轮胎的摩擦力等参数随时间变化但有界,研究自动化公路系统车辆纵向跟随控制。根据车辆不确定参数的有界性和滑模控制策略,采用饱和函数法,设计了车辆跟随系统的纵向变结构控制规律;基于李雅普诺夫稳定性方法,对控制系统的稳定性进行分析,并确定系统收敛的充分条件。仿真结果表明:采用所设计的控制方法,在达到满意跟踪性能的同时,还能有效抑制控制颤振,对参数不确定性具有鲁棒性。  相似文献   
2.
In this paper, with parametric uncertainties such as the mass of vehicle, the inertia of vehicle about vertical axis, and the tire cornering stiffness, we deal with the vehicle lateral control problem in intelligent vehicle systems. Based on the dynamical model of vehicle, by applying Lyapunov function method, the control problem for lane keeping in the presence of parametric uncertainty is studied, the direct adaptive algorithm to compensate for parametric variations is proposed and the terminal sliding mode variable structure control laws are designed with look-ahead references systems. The stability of the system is investigated from the zero dynamics analysis. Simulation results show that convergence rates of the lateral displacement error, yaw angle error and slip angle are fast.  相似文献   
3.
考虑前后信息的车辆跟随自适应控制   总被引:2,自引:0,他引:2  
为了增进自动化公路系统车辆控制系统的工作性能,考虑前后车辆信息,研究具有参数不确定性的车辆纵向跟随控制.假定被控车辆能获得前后相邻车辆及车队领头车辆的状态信息,基于车辆纵向动力学模型,采用固定期望车辆间距跟随策略,设计了车辆纵向跟随直接自适应滑模控制规律;应用Lyapunov函数方法和M-矩阵知识,对车辆跟随系统的渐近...  相似文献   
4.
考虑车辆纵横向运动之间的相互影响,采用位置预瞄和固定车辆间距跟随策略,对基于一列车队的自动化公路系统车道保持纵横向耦合控制进行了研究.利用车载前后双位置传感器检测车辆位置偏差,基于车辆纵横向动力学耦合模型,推导了基于预瞄的车道保持控制系统数学模型;采用非奇异的终端滑模控制技术,设计了车道保持纵横向耦合控制规律.通过构造李雅普诺夫函数,结合相平面方法,分析了控制系统的有限时间收敛性.采用6车辆编队,通过计算机仿真,对文中设计的控制规律进行了验证.仿真结果显示,车队中每个被控车辆在纵向上跟随期望状态的同时能够实现对期望车道轨迹的理想跟踪,跟踪误差精度不超过0.05 m.  相似文献   
5.
自动化公路系统车队换道变结构控制   总被引:1,自引:0,他引:1  
基于车辆纵横向动力学耦合模型,研究了自动化公路系统车队换道的纵横向耦合控制.假定车队中每个跟随车辆依靠车间通信接收引导车辆以及该车前面相邻车辆的位移、速度信息,利用车载传感器获得车辆横摆角速度信息.基于满足正反梯形约束条件的侧向加速度,计算车辆换道时的期望横摆角和横摆角速度.采用有限时间滑模趋近律,设计了车队换道纵横向耦合变结构跟踪控制规律,基于李雅普诺夫稳定性理论,对控制系统的稳定性进行分析.仿真结果显示,采用文中设计的控制规律,对于车队中每个跟随车辆,在实现车辆自动换道的同时,纵向上能够保持满意的车间距离.  相似文献   
6.
并联混合动力汽车复合电源控制策略的研究   总被引:2,自引:1,他引:1  
通过对复合电源在混合动力汽车(HEV)中应用的研究,设计了针对某款并联式混合动力汽车的复合电源结构,并对其效率特性进行了分析,提出了复合电源的功率分配控制策略以及电池给超级电容充电策略,基于MATALAB/Simulink,建立了复合能量存储系统模型,并嵌入ADVISOR软件中,在城市道路循环UDDS工况下进行了仿真研究。仿真结果表明,通过采用该复合电源控制策略,可以充分发挥超级电容和蓄电池各自的优点,改善整车储能系统的存储效率,提高制动能量的回收效率。  相似文献   
7.
任殿波  张继业 《计算机科学》2007,34(11):159-161
利用M-矩阵和拓扑学等有关知识,通过构建向量李雅普诺夫函数,研究了一类包含分布时滞和可变时滞的神经网络的平衡点的存在性、唯一性及其全局指数稳定性。在没有假定激励函数有界、可微的情况下,得到了该类神经网络平衡点的存在性、唯一性及其在平衡点全局指数稳定的充分判据。该判据计算简便,且与时间滞后量无关,便于在实践中应用。文中给出了一个算例。  相似文献   
8.
基于Lyapunov函数方法的时滞车辆纵向跟随控制   总被引:2,自引:1,他引:2  
应用向量Lyapunov函数方法和比较原理,基于非线性车辆动态耦合模型,研究具有时间滞后的车辆跟随系统的指数稳定性问题,得到了车辆跟随系统的指数稳定性判据.根据滑模控制策略确定了车辆跟随系统的纵向控制规律,基于稳定性准则设计了车辆纵向跟随控制器参数.仿真结果表明,基于该方法设计的车辆纵向跟随控制器能使跟踪误差具有较快的收敛率.  相似文献   
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