18CrNiMo7-6渗碳钢不同预备热处理的组织与性能

研究了18CrNiMo7-6钢经"正火+调质"、"正火+回火"两种不同工艺预备热处理的金相组织、抗畸变和力学性能。结果表明:"正火+调质"的试样,抗畸变性能、综合力学性能优于"正火+回火"的;经"正火+调质"的试样,边缘的金相组织比心部的更均匀细小;调质热处理的金相组织更加均匀、贝氏体更少。因此,18CrNiMo7-6渗碳淬火钢,预备热处理采用"正火+调质"的组织和性能优于"正火+回火"的,对于高参数齿轮更加适用。     

SAF 2507双相不锈钢真空热处理的研究

研究了真空热处理对SAF 2507双相不锈钢组织及力学性能的影响。结果表明,SAF 2507不锈钢在真空热处理过程中炉内自然冷却时会出现脆性相,影响冲击功;当1.5×10~5Pa气压下的冷却速度时为两相组织,无析出相出现,并且随着冷却速度的进一步增加,平均冲击功继续增加,但是增加缓慢。     

00Cr25Ni6Mo3N不锈钢脆性的原因分析

通过对某企业生产的00Cr25Ni6Mo3N双相不锈钢检验发现,不同锻件的冲击功差异很大。然后对冲击功低的00Cr25Ni6Mo3N双相不锈钢进行力学性能试验和组织分析,造成冲击功低的根本原因是在锻造过程中产生了金属间析出相;而导致金属间析出相产生的原因是锻造工艺控制不当,热处理不能消除由锻造工艺不当造成的缺陷,而严格控制锻造加热制度对扼制金属间析出相意义更大。     

四自由度柔性关节机器臂残余振动的输入整形控制

以一种四自由度柔性关节机械臂为研究对象，针对不同关节的残余振动特点，提出传统输入整形技术IST（input shaping technique）与时变输入整形技术（TVIST）结合的方法抑制机械臂残余抖动，所采用TVIST方法只抑制振幅最大的频率极点，具有不需要系统精确模型，算法简单，易于实现等特点。采用Matlab和ADAMS虚拟样机联合仿真实现，仿真结果表明了所提出的输入整形方法在抑制此机械臂残余抖动上的有效性。     

卫星在轨自维护地面平台自主操作

提出了一种应用于卫星在轨自维护平台的视觉自主操作策略,阐述了标定、识别、定位及视觉伺服等关键内容。针对太空中变化强烈的光照环境,采用合作目标的方式对物体进行识别,并对识别算法进行了特别的设计以适用于卫星有限的计算能力。为了提高合作目标三维空间定位的精度,采用了一种合作目标亚像素精度定位的方法,为视觉伺服进行精确的操作奠定了基础。实验结果证明了此视觉自主操作策略的可行性。     

调质态SA320-L43钢的力学性能和显微组织研究

对含0.41%C、0.79%Cr、1.79%Ni、0.28%Mo(质量分数)、尺寸为?150 mm×200 mm的SA320-L43钢锻坯进行了850℃保温3.5 h油淬然后于590℃回火6 h空冷的调质处理。随后检测了锻坯表面以下5 mm、1/2半径处和心部的力学性能和显微组织，并通过材料性能模拟软件计算对检测结果进行了验证。结果表明：从锻坯近表面到心部，硬度均为278～295 HV5,强度稍有降低；近表面处的冲击韧度与1/2半径处的基本相同，略高于心部；从锻坯近表面到心部的显微组织均为回火索氏体；采用材料性能模拟软件计算的结果与检测结果比较吻合。     

基于关节力矩的柔性关节机器人的控制策略

由于关节柔性降低了系统的带宽并影响系统的鲁棒稳定性,因此,采用基于关节力矩负反馈的控制策略。通过减小电机端有效惯量的方法可以大大提高系统带宽并增强鲁棒稳定性;在机器人的控制上,采用一种基于全状态反馈的复合控制结构,证明了系统的稳定性,并在现有的机械臂上实现了位置和阻抗控制实验,验证了该控制策略的有效性和可行性。     

调整处理对A705-630不锈钢力学性能及显微组织的影响

对成分为0. 049%C、15.38%Cr、4.86%Ni、3.49%Cu、0.175%Si、0.760%Mn和0.173%Nb(质量分数),尺寸为40 mm×40 mm×400 mm的A705-630不锈钢试样进行了不同工艺的热处理:①1 040℃×1.5 h油冷固溶处理,固溶处理后480℃×3 h空冷时效处理;②固溶处理后时效处理前740～850℃保温2 h水冷调整处理。热处理后,检测了钢的显微组织和力学性能。结果表明:与仅经固溶和时效处理的A705-630钢相比,经固溶、时效和调整处理的钢马氏体板条较细小,位向关系较明显,强度和硬度下降,冲击韧度提高,且随着调整处理温度的提高,钢的强度、硬度提高,冲击韧度降低。     

14Cr-0.5Mo不锈钢脆性原因分析

本文对低冲击功14Cr-0.5Mo不锈钢进行分析。结果表明,网状碳化物的形成是影响14Cr-0.5Mo不锈钢冲击韧性的主要原因;终锻温度过高和冷却速度过慢是网状碳化物形成的一个重要因素。提出用高温扩散热处理可以改变网状碳化物的分布,并且证明了用这种方法消除网状碳化物是可行的。     

淬火温度对2.25Cr-1Mo钢性能及组织的影响

研究了淬火温度对2.25Cr-1Mo钢显微组织和力学性能的影响。结果表明,2.25Cr-1Mo钢在临界区低温度淬火时,组织保持原始的分布形态,马氏体呈条带状分布;随着淬火温度的升高,组织逐渐均匀化,由条带状逐渐转变成等轴状;同时随着淬火温度的升高,其硬度和强度增加,冲击功下降。