基于增强学习的机械臂轨迹跟踪控制

为了提高机器臂轨迹跟踪控制器的工作性能,提出基于增强学习的机械臂轨迹跟踪控制方法。介绍了增强学习的基本原理,提出基于SARSA算法的增强学习补偿控制策略。利用比例—微分(PD)控制器完成了基本的稳定任务后,再利用增强学习算法实现了对未知干扰因素的补偿,提升了对不同未知情况的适应能力。实验结果验证了自适应离散化增强学习方法在机械臂轨迹跟踪问题中的可行性和有效性,明显提高了控制器的学习速度。     

基于方向凸序下的随机支付矩阵

对随机支付矩阵中的随机变量服从方向凸序,随机支付矩阵对策进行了讨论,研究了随机支付矩阵对策的最优策略和对策值,提出并验证了对策结果的稳定性.     

全南五里亭花岗岩体的主要特征及成因

五里亭花岗岩系燕山早期岩浆活动的产物，岩石特征大部分与“Ｉ”花岗岩类相同．该岩石的形成应该是壳－幔混合而咸的，且以壳为主．     

开关磁阻电机气隙偏心故障综合检测方法

为了研究开关磁阻电机气隙偏心故障的检测方案,首先基于开关磁阻电机电路方程,推导出电机同相两绕组电流差值与气隙长度的函数关系式,再利用2D-TFEM计算电机处于正常状态及不同偏心等级情况下绕组电流差值,并将不同励磁模式下绕组电流差值转化为矩阵表达式。通过分析矩阵表达式各元素的对称性,提出一种以同相两绕组电流差值为特征量的气隙偏心故障检测方法。该法能够实现偏心故障诊断、故障定位、偏心方向判定及偏心类型辨别的综合检测。仿真与实验结果表明,该法与其他检测法相比,具有较高准确性、可靠性及鲁棒性。     

高强钢薄钢板焊缝高精度视觉跟踪控制

针对薄钢板焊缝焊接机器人,提出一类高精度、柔性的视觉跟踪控制方法,以实现窄焊缝的在线实时感知和视觉控制。提出了一种抗干扰能力强的焊缝图像处理方案,实现窄焊缝特征的可靠提取和通信传输。提出了一种基于图像的闭环视觉控制方法,开发了视觉控制器及其执行系统,实现了焊接机器人焊缝轨迹的实时高精度跟踪。实验结果表明,该视觉控制方法对弧光、烟雾、飞溅和外界照明变化具有很强的鲁棒性,可以精确地识别出焊缝特征坐标,快速地实现焊枪对焊缝的跟踪,达到了期望的控制精度和焊接质量,结果令人满意。     

指标综合集成的多变量灰色模型预测

社会经济系统是受多因素影响的多层次、非线性复杂系统,因素之间的关系往往具有灰色特征.另外现有的相关统计数据往往偏少且不完整,使得灰色预测方法在社会经济系统中进行预测时受到青睐.在灰色关联度计算的基础上,将处于同一关联层次的指标集成为一个相应的无量纲指标,以关联度值作为权系数进行归一化得到其行为序列后,建立相应的多变量灰...     

基于SOA的PMSM驱动系统PID参数优化研究

针对永磁同步电机驱动系统所具有的强耦合和非线性特点,对电机d-q轴模型进行分析,推导出矢量控制下永磁同步电机状态方程及传递函数.为了解决传统PID控制方法中参数确定困难的缺点,本文利用人群搜索优化算法(seeker optimization algorithm,缩写SOA)对PID参数进行优化,并提出了基于人群搜索算法优化的PID永磁同步电机控制方法.仿真结果表明,与遗传算法(Genetic Algorithm,缩写GA)、粒子群算法(Particle Swarm Optimization,缩写PSO)相比,人群搜索算法对PID参数的优化能力更好,且最先达到稳定状态.     

基于改进的随机公交调度问题的数学模型

以公交车调度问题为依据,应用随机优化理论和非线性规划理论等,分析了河北省石家庄市公交车调度及公交车辆的排班情况,研究此过程中实际情况和理论上的最优方案的差异及改进的可行性.由于公交车调度中实际环境的随机因素很多,在非线性规划理论的基础上加入随机分析理论,提出随机非线性规划模型,客观上弥补了非线性规划理论客观性较差的缺陷,从而更好的避免了传统排班模型的弊端,其建立考虑了乘客和公交公司的双重利益,并且在它们之间寻求一个平衡点.     

基于ADS软件的变容二极管模型参数提取

研究了变容二极管的-特性,采用曲线拟合的方法,完成其在1 GHz工作频率下模型参数的提取.为了拟合更加准确,在-特性曲线上读取了6级(,)值,并用ADS软件分别进行多次随机仿真和梯度仿真.用提取的参数建立了变容二级管的电路模型.最后,用此模型设计了一款压控振荡器,测试结果与理论值相吻合.     

开关磁阻电机功率变换器容错控制方法

功率变换器是开关磁阻电机驱动系统易出现故障机构之一,为提高该驱动系统可靠性与容错性,本文以不对称半桥型功率变换器为研究对象,针对功率管短路与开路故障分别提出不同在线容错控制方法.通过对调故障相两功率管工作状态实现斩波功率管短路故障容错控制,基于细菌觅食算法(bacterial foraging algorithm)优化的PI速度控制器来降低转矩脉动以消除常闭功率管短路故障造成的恶性影响,并通过实时在线调整非故障相的导通角与关断角实现功率管开路故障容错控制.仿真与实验结果表明,所提方法能够根据故障诊断详情及时进行在线容错控制,且容错效果良好,无需增加任何硬件结构,操作简单易行,可避免故障运行造成的恶性影响.