动态系统白噪声估值器

用现代时间序列分析方法提出了单输入单输出(SISO)动态系统的统一的和通用的白噪 声估值器.它包括输入白噪声估值器和观测白噪声估值器,可处理非零均值白噪声、相关白噪 声、不稳定和非最小相位系统.对于雷达跟踪系统的仿真例子说明了其有效性和可应用性.     

RoboCup中型组足球机器人的改进模糊HSIC运动控制

针对RoboCup中型组三轮全向足球机器人路径规划和轨迹跟踪的特点,结合仿人智能控制(human-simulated intelligent control,HSIC)算法,提出了改进模糊仿人智能运动控制算法,并将其运用于该系统的运动控制.实验研究证明,该算法具有控制精度高、稳定性好、能实时逼近期望路径的特点,完全满足RoboCup足球机器人运动控制的要求.另外,模糊控制的控制规则表可以由改进HSIC的逻辑控制规则所确定,使模糊控制器的设计更易于实现.     

基于FPGA实现粒子滤波算法的实时细胞跟踪系统设计

面向背景是静止的运动细胞图像序列,通过简化粒子滤波算法并在FPGA实现其硬件逻辑来设计快速跟踪系统。其是按照目标辨识和跟踪要求,用模块化思想设计采样和存储模块、权值及阀值计算模块、重采样模块和状态估计输出模块后通过硬件描述语言VHDL下载到FPGA。针对单个细胞跟踪,单个细胞分裂跟踪和多细胞跟踪的测试对该系统的快速性和准确性进行验证。实验结果表明该系统满足对移动目标快速识别和跟踪要求。     

单通道自校正白噪声去卷平滑器

本文用现代时间序列分析方法，基于ＡＲＭＡ新息模型提出了带有色观测噪声的单通道自校正白噪声去卷平滑器，可处理含有未知噪声均值、方差和模型参数的不稳定和非最小相位系统，可应用于油田地震勘探、通讯、信号处理等许多领域。仿真例子说明了其有效性。     

基于神经网络的HSIC改进算法分析与仿真

为提高控制系统的稳定性和优化控制性能.在对相平面e-e分析的基础上,提出了一种仿人智能控制(HSIC)特征模型的改进算法.将系统动态过程划分为若干运行模式,间接地与系统性能指标建立了相互联系.控制结构上采用开闭环(开环为主导的闭环控制),且控制模态简单.同时,将神经网络逆模型与HSIC相结合提出了一种新的智能控制器(神经网络复合HSIC控制器),将神经网络的参数自学习,自适应特性与HSIC控制相结合,降低了系统逆模型对原系统精确数学模型的依赖.仿真结果证明了设计方法的有效性.     

神经网络相平面分区控制器研究与仿真

将神经网络的在线学习、即时调节功能与相平面分区的逻辑判断特性相结合提出了一种新的智能控制器———神经网络相平面分区控制器.该控制器将系统响应的基本性能与相应工况的控制作用力的划分和作用强度在相平面上建立起了实时的相互对应关系,从而使各分区内的控制参数能随着被控对象的变化在线自动调节参数,具有自适应能力.仿真结果表明,利用该方法设计的控制器闭环性能好、鲁棒性强.该方法为非线性控制提供了一种有效的控制器设计途径.     

以机器人竞赛、创新实践为导向的项目教学法研究

机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的智能仪器。机器人实践教学,实践性非常强,在学习上充分渗透了研究性学习的思想。以中国机器人大赛中一种医疗服务机器人项目为例开展项目教学法,以机器人竞赛、创新实践为项目导向,开展对教学项目的实践探索,为常熟理工学院促进项目导向教学的全面开展,提供了一条新的思路。     

基于PLC的工业控制网络设计与研究

介绍了基于Omran公司PLC的Controller Link控制网络，并对网络的性能、硬件配置、网络组态、通信链接和网络监控设计技术进行深入研究，实现了在PLC、计算机等节点间方便、灵活地发送和接收大容量数据包，且实时性、可靠性较高。     

两段相平面分区控制问题分析与仿真

通过对相平面分区控制的机理进行分析,为降低系统参数整定难度,提出了控制器的一种改进措施,引入两段相平面分区控制方法。其次,给出了控制力K0′的确定方法以及两段相平面分区控制器参数整定原则,并对系统稳定性进行了分析。最后,通过高阶系统仿真示例,分析了两段相平面分区控制系统中的第一控制器参数、第二控制器参数、作用时间这三类控制参数对系统性能的影响。仿真结果表明,该方法能较好的兼顾系统的动态、稳态特性,并具有较好的抗干扰能力。     

九点控制闭环特性的研究与仿真

九点控制器是根据偏差和偏差变化的大小在相平面上采用不同的作用力使系统达到控制要求的控制器。本文首先在相平面上对控制力K0的作用范围进行了调整,用以消除稳态误差;其次,分析了九点控制系统的稳定性和抗干扰性能与九个作用力的关系;最后,仿真比较了单位阶跃输入时九点控制与闭环PID控制系统的抗干扰能力,仿真结果表明该控制器不仅能使开环不稳定系统稳定而且具有良好的抗干扰能力,验证了理论分析的有效性。