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1.
基于慧鱼模型对焊接机器人无碰撞轨迹规划的研究   总被引:3,自引:0,他引:3  
根据焊接机器人加工过程中所要完成的轨迹及避障任务,进行了机器人沿一定轨迹运动的无碰撞轨迹规划。首先通过同心圆柱面配合切面投影方法来细化机器人工作空间,寻优无碰撞加工路径。再基于慧鱼(fishertechnik)创意组合模型组装了三个自由度的焊接机器人来验证其加工轨迹。最后借助仿真软件获得优化的机器人三维空间加工路径。  相似文献   
2.
油田聚合物驱采油废水中聚丙烯酰胺的去除是实现废水回用的关键。采用絮凝法去除模拟废水中的聚丙烯酰胺。以聚合氯化铝(PAC)作为絮凝剂,研究了投加量、pH值、搅拌时间、沉降时间等主要操作条件对絮凝效果的影响。结果表明:在絮凝剂投加量300 mg/L、pH值为中性、快搅时间1.5min、慢搅时间15min、沉降时间15min的条件下,PAM去除率达96.88%,废水中PAM浓度可达3.74mg/L。  相似文献   
3.
刘明丹 《机床电器》2004,31(6):56-57
在实际工作中电动机的选择主要是容量的选择,除负载要求外环境温度是影响电动机容量选择的重要因素。本文阐述了在不同环境温度下电动机容量的计算方法和选择原则。  相似文献   
4.
大型汽轮发电机运行时由于强大电磁力的作用,定子端部绕组的振动难以避免,由此而引发的事故时有发生,从而影响着发电机的正常运行。文中给出了端部绕组的电动力计算方法,并根据大型电机的结构特点建立了定子绕组固有振动频率和强迫振动方程。对大型发电机端部绕组电动力的计算及振动分析表明,影响定子端部绕组振动的主要因素是该段绕组所受到的电动力密度、绕组绑定的位置与牢固程度,可以通过合理分布绑定位置或增加绑定数目来改善绕组的振动问题,并通过实验数据加以证明。  相似文献   
5.
控制六足仿生机器人三角步态的研究   总被引:1,自引:1,他引:1  
基于仿生学原理,在分析六足昆虫运动机理的基础上,对六足仿生机器人的三角步态运动原理进行了分析.论文涉及六腿机器人步态研究的一些基本参数的描述,讨论了用相对运动的原理研究步态的方法,结合慧鱼机器人组合包中的构件拼出六足仿生机器人.该机器人模型结构简单,设计独特,能前进和后退,且能避开小型障碍物.基于三角步态运动原理对其进行了反复实验,实验结果表明六足仿生机器人具有较好的机动性和稳定性.  相似文献   
6.
两种基于Matlab对永磁同步电动机矢量控制系统的仿真方法   总被引:2,自引:0,他引:2  
刘明丹  刘念 《微特电机》2005,33(7):26-28
重点分析了应用Matlab/Simulink对永磁同步电动机动态过程分析时建立电机仿真模型时的两种方法,一种是用电机状态方程系数阵[A,B,C,D]及State-Space模块并辅以一些运算模块搭建电机模块;另一种是以S-函数方式实现。并分别给出了两种建模方式的主要步骤。  相似文献   
7.
大型汽轮发电机运行时由于强大电磁力的作用,定子端部绕组的振动难以避免,由此而引发的事故时有发生,从而影响着发电机的正常运行。文中给出了端部绕组的电动力计算方法,并根据大型电机的结构特点建立了定子绕组固有振动频率和强迫振动方程。对大型发电机端部绕组电动力的计算及振动分析表明,影响定子端部绕组振动的主要因素是该段绕组所受到的电动力密度、绕组绑定的位置与牢固程度,可以通过合理分布绑定位置或增加绑定数目来改善绕组的振动问题,并通过实验数据加以证明。  相似文献   
8.
给出了端部绕组电动力的计算方法,根据大型电机的结构特点,建立了定子绕组固有振动频率和强迫振动方程.通过对大型发电机端部绕组电动力计算及振动分析表明,影响定子端部绕组振动的主要因素为该段绕组所受到的电动力密度和绕组绑定的位置与牢固程度,可通过合理分布绑定的位置或增加绑定的数目来改善绕组的振动问题,并通过试验数据证明了该方法的有效性.  相似文献   
9.
直流电机因其具有良好的起动性能-调速性能而在工厂广泛使用.在直流电机的维修中,因对电枢绕组是否有内部短路现象判断不准确,而常出现事倍功半的结果.另外,直流电机的使用寿命与许多因素有关,但最主要的是电机绕组的绝缘水平.正确判断绕组的绝缘质量及预测电机的使用寿命,对电机的可靠运行、工厂的安全生产都有着很重要的作用.笔者在长期的工作实践中运用了一些方法和措施,在这两方面取得了一定的效果,现介绍如下.  相似文献   
10.
根据工业及民用需要,为电动机设计了两种不同的水位控制电路,并详细介绍电机控制器的工作原理及制作和调试方法.适用于不同的电机运行环境,有良好的运用前景.  相似文献   
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