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1.
在给定位姿重复性要求的前提下,寻找各关节随机运动精度的最优分配方案能够使协作机器人设计更加合理,对降低机器人制造成本有重要意义。首先,在机器人位姿重复性分析的基础上,建立了位姿重复性数学模型,该数学模型包含机器人位置重复性和姿态重复性;其次,以协作机器人KUKA iiwa 7为例,以关节运动误差最大化为优化目标,对该机器人位姿重复性进行优化综合,获得各关节随机运动精度的最优分配方案;最后,对KUKA iiwa 7机器人进行位姿重复性实验,结果验证了该方法的正确性,基于该方法的精度设计结果能够使协作机器人设计更加合理。 相似文献
2.
随着景观树的积极效用得到更为广泛的关注和重视,如何实现景观树的科学栽培成为摆在我们面前的首要难题。研究表明,保水剂的应用能够产生良好的效果。为此,以"保水剂在景观树栽植上的应用效果"为主要研究对象,在对保水剂进行概述的基础上,就其应用效果展开深入、细致的研究,希望能为进一步认识保水剂并做好应用提供一定的依据和参考。 相似文献
3.
实验室通过对低温Claus尾气加氢催化剂动力学研究,考察了Claus尾气含硫化合物加氢反应的规律。通过对影响Claus尾气加氢催化剂性能的主要因素分析,阐述了过程气中烃类反应导致的催化剂积炭速率与烃含量、催化剂使用温度、催化剂运转时间的关系;通过使用XRD、SEM等技术手段,对热老化前后Claus尾气加氢催化剂晶相、金属分散、孔结构等性质进行测试和表征。从不同角度研究、探讨影响催化剂性能的因素,对于低温Claus尾气加氢催化剂及其配套工艺的开发和应用具有指导意义。 相似文献
4.
5.
Ti N、Ti0.56Al0.44N和Al0.65Ti0.35N涂层是目前应用广泛的3种氮化物刀具涂层。考察了这3种涂层在不同速度和载荷下的摩擦特性并进行系统的对比研究,揭示3种涂层在不同使用工况下的磨损情况。结果表明:在3种涂层中,Ti Al N涂层表现出最好的摩擦特性,而在相同的实验环境下,Al Ti N涂层磨损最为严重。具有很强化学活性的Al元素使得Al Ti N涂层摩擦副之间的粘接性增加,发生了严重的粘着磨损;另外,与Al Ti N涂层对磨的摩擦球产生了严重磨损,聚集在摩擦区域内的磨屑形成了较大的"第三体",对涂层产生一种严重的"机械磨损"作用,这是Al Ti N涂层磨损严重的主要原因。 相似文献
6.
通过针入度、软化点、延度试验分析高速剪切工艺对氧化石墨烯/橡胶改性沥青性能的影响,采用动力粘度和软化点离析差试验研究超声波分散对氧化石墨烯/橡胶改性沥青存储稳定性的影响,并结合傅里叶转换红外光谱、扫描电子显微镜和差示扫描量热分析等探究氧化石墨烯对橡胶改性沥青的微观作用机理。结果表明:高速剪切+超声波分散工艺可以克服氧化石墨烯团聚现象,最佳剪切速率为4 500 r·min-1,最佳剪切时间为40 min;氧化石墨烯可改善橡胶改性沥青的存储稳定性和力学性能;氧化石墨烯与橡胶改性沥青以物理作用为主,可减少橡胶改性沥青中发生相变的组分含量或降低其转变强度,使橡胶改性沥青体系趋于稳定,有利于改善橡胶改性沥青的温度敏感性和高温抗车辙性能。 相似文献
7.
8.
为解决公路超薄层罩面病害和体积设计方法的不足,以胶粉和SBS改性沥青为原料制备高性能胶粉改性沥青,采用体积性能平衡设计方法,对胶粉改性沥青TOM-10混合料进行配合比设计,对胶粉改性沥青TOM-10混合料的路用性能进行分析,并与SBS改性沥青TOM-10混合料进行对比。结果表明:胶粉改性沥青的耐高、低温和耐老化性能均优于SBS改性沥青;采用体积性能平衡设计方法设计的胶粉改性沥青TOM-10混合料的动稳定度、残留稳定度、劈裂强度比和最大弯拉应变均远大于规范要求;胶粉改性沥青TOM-10混合料的高温稳定性能、抗水损害性能、低温抗裂性能和耐疲劳性能优于SBS改性沥青TOM-10混合料,胶粉的加入可以提升沥青混合料的耐久性能。 相似文献
9.
在当前科学技术飞速发展的过程中,各种生产单位不断的增多,各种生产器械和生产设备的要求也在不断地增加。随着计算机技术与信息技术在各个领域的不断应用,机械设计也展现出日新月异的变化,特征明显的现代机械设计方法越来越受到推崇。 相似文献
10.