移动机器人跟踪90°折线角焊缝的路径规划及直角点识别

针对焊接机器人对90°折线角焊缝焊接困难的问题,对基于旋转电弧传感器移动焊接机器人焊接90°折线角焊缝进行了研究。针对直角点处焊缝难以焊接到,提出了一种以直角点为分界点的分段路径规划,保证焊接到直角点处焊缝。通过研究旋转电弧传感器旋转轨迹在水平面的投影,建立了旋转电弧焊炬对角焊缝高度的几何模型,得到焊接过程中焊炬在一个旋转周期高度的变化,用以识别直角点。最后通过实验验证了方法的可行性。     

基于ETAP的风洞电能质量预测评估

由于风洞实验室主要负荷(大型用电设备)多为断续式运行,其非线性、波动性以及变频设备对接入电网电能质量产生一定的影响,为评估风洞不同工况运行对系统变电站的电能质量影响,从辽宁电网和风洞实际运行情况出发,建立了基于ETAP的风洞接入电网仿真模型,评估了风洞负荷引起系统侧变电站的电能质量污染,为风洞电能质量治理方案及无功补偿装置配置提供依据。     

UPFC有功控制引起的交互影响研究

统一潮流控制器(UPFC)的多个控制器之间存在交互影响,这种交互作用会影响控制器的工作性能。分析了UPFC有功参考值的变化对电压控制器所控电压的影响,阐述了利用数学公式反映其影响的方法的局限性。利用PSCAD/EMTDC时域仿真,得出了电压动态数据,并用来拟合Logistic模型,得到有功补偿度变化量对节点电压变动值影响的数学表达式。该数学表达式能够针对不同有功补偿度变化量进行交互影响程度的预测,有利于分析UPFC有功潮流控制给并联侧电压控制器运行带来的影响。     

城际铁路固安特大桥(32+48+32) m连续梁施工技术研究

特大桥连续梁施工具有施工工期短、工艺较为复杂等特点,因此必须结合项目的实际情况对工程的质量与安全进行有针对性的控制。以城际铁路固安特大桥(32+48+32)m连续梁施工为例,深入地介绍了特大桥连续梁施工工艺要点,希望为提高相应工程的质量提供技术参考。     

火法处理废旧三元锂离子电池工艺研究

利用NaCl溶液对废旧三元锂离子电池进行放电处理,将放电后的电池在650℃、N_2气气氛下进行热解,选用活性炭和NaOH溶液处理热解过程中产生的HF气体和VOCs气体。热解产物主要由C、Cu、Al、Li_2CO_3、NiO、CoO和Ni等组成,该产物可进一步用于湿法冶金提取Li、Ni、Co、Mn、Cu和Al等有价金属,经济效益显著。     

某氧化铜矿硫酸浸出试验研究

某氧化铜矿含泥较多,用浮选方法很难分选,研究了用硫酸直接浸出铜。结果表明,在硫酸浓度2mol/L、磨矿细度-74μm占84.43%、液固体积质量比4∶1、室温(20℃)下搅拌(300r/min)浸出5h条件下,铜浸出率达86.33%,浸出液净化后送萃取—电积工序,可获得符合质量要求的铜产品。     

使用菲涅耳透镜的太阳光抽运Nd:YAG激光器

太阳能是规模最大的可再生能源,为充分利用这一资源,太阳光直接抽运激光器是一种明智的选择。提出并搭建了采用两级会聚系统的太阳光抽运激光器系统。使用菲涅耳透镜作为大口径成像型第一级会聚系统,漫反射锥形聚光腔作为非成像型第二级会聚系统提高入射太阳光到工作物质的耦合效率。采用Nd:YAG晶体作为工作物质,获得了2.85 W的激光输出,从太阳光到激光的转换效率为0.43%。从菲涅耳透镜会聚效率、聚光腔内激光棒轴线上的功率分布等会聚系统方面和激光输出特性方面分析了该太阳光抽运激光器的性能;探讨了转换效率低的原因,并提出了相应的改进措施。     

Cr,Nd:YAG陶瓷作为太阳光抽运材料的可行性研究

为了研究Cr,Nd:YAG陶瓷作为太阳光抽运材料的可行性,采用光纤光谱仪实际测量了太阳光谱及其吸收光谱,计算了吸收系数曲线,以及Cr,Nd:YAG陶瓷吸收谱与太阳光谱的匹配程度,并在一定假设条件下,计算了介质的阈值抽运功率密度。结果表明,Cr,Nd:YAG陶瓷在可见光和近红外波段具有较宽的吸收带,其各个吸收带的总能量占太阳常数的38.44%,达到了很高的光谱匹配程度,证实了Cr,Nd:YAG陶瓷是太阳光抽运激光器工作物质的理想选择。     

某铜钨矿选矿试验研究

通过工艺矿物学研究,进而查明该矿石的化学成分、矿物组成、嵌镶关系、粒度分布特征,采用优先选铜—组合捕收剂选白钨白钨—粗精矿加温精选—黑钨摇床重选的联合流程,取得了较好的指标,铜精矿品位18.35%、铜回收率94.64%,白钨精矿品位60.35%、白钨回收率76.41%。