带双目视觉的SCARA机械臂运动学分析及轨迹规划

为了解决SCARA机械臂因目标位姿变化而引起抓取任务失败问题,给出了一种基于机器视觉目标检测与定位的机械臂控制方法。通过双目相机成像模型实现坐标系之间的转换,利用计算机视觉识别及三维匹配方法,达到对目标物体定位的目的,从而确定机械臂末端执行器的期望位置。结合使用D-H参数法建立机械臂的运动学模型,通过运动学方程的逆解,得到末端执行器到达期望位置时机械臂各驱动关节的变量参数,然后对其进行轨迹规划仿真,得到了连续且平滑的各关节位移、速度、加速度变化规律曲线,同时使用SCARA机械臂进行装配实验。实验结果表明该系统能够准确、稳定地把物体放到目标位置,完成装配任务,从而为开发机械臂运动控制系统提供重要的参考。     

洋姑山矿区水泥用灰岩矿地质特征及成因浅析

洋姑山水泥用灰岩矿属浅海相碳酸盐碎屑和生物碎屑沉积的石灰岩矿床。赋存于石炭系上统船山组和栖霞组地层中。呈层状产出,其厚度和质量比较稳定。矿体总体走向为北北西,往北Ⅲ~Ⅳ线间逐渐偏转为北北东,南部倾向北东东,北部倾向南东东。倾角一般15~25°,局部达30°,呈一倾角平缓的单斜构造。矿石矿物成分主要为方解石、次为燧石、白云石、泥炭质物等。     

地层界面处双侧向测井视电阻率曲线极化角影响因素分析

常规双侧向测井视电阻率曲线在地层界面处常会出现极化角现象,造成视电阻率曲线畸变并产生"伪薄层"现象,对准确划分地层及准确求取地层真电阻率造成严重影响。基于有限元数值模拟技术,建立双侧向测井数理模型,研究围岩电阻率、地层厚度、储层各向异性、井径以及井斜角对双侧向测井视电阻率曲线极化角形态及幅值的影响程度。研究结果表明:目的层与围岩电阻率对比度越大,双侧向测井视电阻率曲线极化角现象越明显;地层厚度对极化角的影响比较复杂,当地层厚度小于仪器纵向分辨率时,极化角现象消失;储层各向异性会造成极化角幅值发生变化,但对极化角形态的影响较小;随着井径增大,极化角现象趋于消失;井斜角越大,极化角越平缓。双侧向测井视电阻率曲线极化角是多种因素共同作用的结果,在极化角校正工作时应对各影响因素进行综合考虑。     

地震勘探仪的发展历程与趋势

随着电子、制造、通信等技术的不断发展,地震勘探仪不断更新换代,虽然目前国内地震仪和国外同类产品之间存在一定差距,但相信随着国内科学技术的不断发展,这一差距将逐渐缩小,国内地震勘探仪将朝着国际化标准不断前行。基于此,就国内地震勘探仪发展历程及其发展趋势展开详细分析,希望其可以为地震勘探仪未来发展带来一定帮助。     

煤微相的控气作用分析与测井评价

煤微相与煤储层含气性密切相关,并决定煤的沉积环境和沉积物源,直接影响煤储层的生气潜力和赋存环境。从煤层厚度、煤岩物质组成和灰分产率3方面分析煤微相对煤储层含气性的控制作用,基于测井资料定量划分煤微相,进而预测煤储层产气前景。研究区3#煤层发育潮湿森林滞留沼泽相、干燥森林沼泽相、覆水森林活水沼泽相、湿地草本活水沼泽相和干燥草本沼泽相5种煤微相。潮湿森林滞留沼泽相、干燥森林沼泽相及覆水森林活水沼泽相煤储层有效厚度较大;覆水森林活水沼泽相物性相对较好;潮湿森林滞留沼泽相和湿地草本活水沼泽相灰分含量及夹矸相对较少。潮湿森林滞留沼泽相生气潜力强,干燥森林沼泽相、覆水森林活水沼泽相和湿地草本活水沼泽相生气潜力中等,干燥草本沼泽相生气潜力较弱。利用密度、自然伽马和自然电位等测井曲线可有效划分煤层有效厚度和夹矸厚度及灰分含量等特征参数,依据统计规律可匹配到对应的煤微相,进而有效评价煤储层含气性。     

基于SnO2中空纳米球的低温氢气传感器的研究

采用水热法一步合成SnO2纳米材料,采用XRD、SEM、TEM和氮吸附-脱附对材料的结构和形貌进行表征。表征结果表明所制备SnO2纳米材料是由直径150~200 nm的中空纳米球组成,且具有较大比表面积(82.6 m2/g)。采用丝网印刷技术将SnO2气敏浆料涂覆到叉指电极上,制成厚膜型气体传感器器件,研究其对氢气的气敏性能。结果表明SnO2中空纳米球在较低温度(200℃)下对5~200μl/L氢气具有较高的响应值及较快的响应速度,这归因于所制备的SnO2材料的中空结构和较大比表面积,利于氢气气体的吸附与扩散。     

循环荷载下深部煤层工作面顶板砂岩的渗透率演化规律

随着技术的进步以及浅部矿产资源的枯竭,深部矿产资源开发与利用将成为常态。深部岩石的物理力学性质复杂,往往处于循环加卸载的应力条件。深部地下水的压力较大,是深部煤矿的重大安全隐患之一。顶板砂岩是工程最为常见的岩石种类之一,研究其力学性质及渗透规律对深部空间开发利用及矿产资源开采等都具有重要意义。以埋深约1 050 m的平煤12矿顶板砂岩为研究对象,采用循环加卸载声发射渗透实验对其渗透率演化规律进行研究。从应力-应变及损伤特征、耗散能密度占比、累计声发射事件数的增长速度、不同围压条件下的破裂面特征4个方面进行分析,总结了循环荷载下深部工作面顶板砂岩不同应力阶段的渗透率演化特征。实验结果表明:循环应力对深部顶板砂岩的作用可以分为压密作用与压裂作用2种机制,应力水平较低时主要起压密作用,应力水平增大到屈服强度的60%以上时则表现为压裂作用。岩样的渗透率在应力的压密作用下降低,在应力的压裂作用下升高。逐级增大的循环应力作用下,岩样的损伤以及耗散能密度占比均表现为先因压密作用减小,再由压裂作用而增大的演化规律,并且两者与渗透率演化呈正相关关系。整个实验过程中围压对岩样起压密作用,且随着围压的增大,渗透率减小的程度更大。顶板砂岩的破坏形式对破坏时的渗透率具有显著影响。岩样的破裂面角度随着围压增大而减小,岩样破坏时产生的贯通裂隙有轴向与横向2种形式,产生轴向贯通裂隙时的渗透率远大于岩样的初始渗透率,而产生横向贯通裂隙时的渗透率变化较小。综合5个岩样的渗透率演化情况,得到岩石渗透率在逐级增大的循环荷载下具有4个明显的阶段特征。渗透率在较低应力的循环中因压密作用减小;随着循环应力的增大,在压裂及损伤作用下增大;在应力达到岩样抗压强度发生破坏时因破裂面的产生骤增;破坏后因大幅下降的应力的压密作用再次降低。     

GFRP加固砖墙抗剪性能试验研究

本文主要研究了斜向粘贴GFRP片材及其层数对于提高砖砌体墙抗剪能力的影响.证明了1)对称斜向粘贴GFRP片材可以有效的提高砖砌体墙的平面内抗剪能力,但提高幅度并不是线性增长,说明GFRP能力的发挥受到加固量的制约;2)对称斜向粘贴GFRP片材也能提高砌体结构的极限位移,明显改善其延性.并且文章初步提出了GFRP片材加固层数的影响系数Φ的取值,对以后的实际加固工程起一定的指导作用.最后本文还对GFRP片材在砌体墙上的锚固性能,以及粘贴GFRP片材的层数对锚固性能的影响进行了探讨.     

城市院落住宅设计

作业点评: 基于对传统院落住宅的深刻思考以及对当今居住问题的质询,方案提出一种适应现代生活方式的新三合院模式,该模式可以产生多样的拼接可能,从而产生丰富的外部空间。套型设计合理,在楼栋设计层面上则增加了接近住它的半私密性质的交往空间。