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为了解决SCARA机械臂因目标位姿变化而引起抓取任务失败问题,给出了一种基于机器视觉目标检测与定位的机械臂控制方法。通过双目相机成像模型实现坐标系之间的转换,利用计算机视觉识别及三维匹配方法,达到对目标物体定位的目的,从而确定机械臂末端执行器的期望位置。结合使用D-H参数法建立机械臂的运动学模型,通过运动学方程的逆解,得到末端执行器到达期望位置时机械臂各驱动关节的变量参数,然后对其进行轨迹规划仿真,得到了连续且平滑的各关节位移、速度、加速度变化规律曲线,同时使用SCARA机械臂进行装配实验。实验结果表明该系统能够准确、稳定地把物体放到目标位置,完成装配任务,从而为开发机械臂运动控制系统提供重要的参考。 相似文献
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洋姑山水泥用灰岩矿属浅海相碳酸盐碎屑和生物碎屑沉积的石灰岩矿床。赋存于石炭系上统船山组和栖霞组地层中。呈层状产出,其厚度和质量比较稳定。矿体总体走向为北北西,往北Ⅲ~Ⅳ线间逐渐偏转为北北东,南部倾向北东东,北部倾向南东东。倾角一般15~25°,局部达30°,呈一倾角平缓的单斜构造。矿石矿物成分主要为方解石、次为燧石、白云石、泥炭质物等。 相似文献
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常规双侧向测井视电阻率曲线在地层界面处常会出现极化角现象,造成视电阻率曲线畸变并产生"伪薄层"现象,对准确划分地层及准确求取地层真电阻率造成严重影响。基于有限元数值模拟技术,建立双侧向测井数理模型,研究围岩电阻率、地层厚度、储层各向异性、井径以及井斜角对双侧向测井视电阻率曲线极化角形态及幅值的影响程度。研究结果表明:目的层与围岩电阻率对比度越大,双侧向测井视电阻率曲线极化角现象越明显;地层厚度对极化角的影响比较复杂,当地层厚度小于仪器纵向分辨率时,极化角现象消失;储层各向异性会造成极化角幅值发生变化,但对极化角形态的影响较小;随着井径增大,极化角现象趋于消失;井斜角越大,极化角越平缓。双侧向测井视电阻率曲线极化角是多种因素共同作用的结果,在极化角校正工作时应对各影响因素进行综合考虑。 相似文献
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戎毅仁 《土木建筑工程信息技术》2018,(2)
降水可为基坑的开挖提供良好的施工环境,对周围土体加固、支护结构的稳定和水压力减小有很大的作用。同时降水也会使基坑渗流场变得复杂,可能会引起流土、流砂、管涌等灾害,还会使基坑外侧地下水位下降而导致土层固结引发地面沉降。因此必须重视基坑开挖和降水对基坑和邻近建筑物的影响。本文以上海某基坑项目为例,根据场地工程地质和水文地质条件、围护结构设计深度和基坑开挖深度,建立地下水渗流数值模型,进行基坑降水设计,然后通过抽水试验调整后期的抽水运行方案,进而指导施工安全顺利的推进,并为同类型基坑工程的设计与施工提供一定的参考。 相似文献
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C语言程序设计课程是高校一门非常重要的课程,既是计算机和软件专业的专业必修课,也是非计算机专业的公共基础课,在各个专业的整个教学体系中占据至关重要的地位。本文针对教学过程中出现的问题,对课程进行基于创新能力培养的教学改革,经过探索研究,进行总结分析。 相似文献