移动机器人的鲁棒自适应控制器设计

对一类满足匹配条件的输入干扰不确定性非完整约束移动机器人,借助无源化设计方法提出了一种饱和鲁棒自适应控制器.该控制器不需要事先确定未知干扰的上界值，它能通过事先定义的逻辑切换方式在线调节未知干扰上界值参数的估计值.通过在控制器中引入饱和函数对控制信号进行平滑处理使得控制过程光滑平稳.从理论上证明了该鲁棒自适应控制器能够保证闭环系统的所有状态有界，并且当未知干扰为零时, 还能够保证闭环系统所有状态渐近稳定.     

基于自组织递归模糊神经网络的BOD软测量

生化需氧量是污水处理过程中评价水质的重要指标之一,神经网络软测量是解决其在线测量困难的主要方法。污水处理是一个动态的过程,而前馈神经网络由于缺乏动态性而难以保证对其的测量精度。本文提出了一种自组织递归模糊神经网络,建立了内部的反馈连接以增强网络动态性能,通过评估神经元的互信息关系和激活强度以增长或修剪规则层神经元,采用梯度下降学习算法进行参数更新,并结合自适应学习率以提高收敛精度。通过对实际污水厂数据的实验结果表明,本文提出的模型结构更紧凑,对出水生化需氧量的预测精度更高。     

定频滑模电流控制的矩阵变换器应用研究

矩阵变换器电路拓扑复杂、开关器件众多,控制策略的研究相对困难.由于功率开关的特点,矩阵变换器本质上属于变结构系统,作为变结构控制理论中的滑模控制方法自然地适用于此类系统.它根据状态变量在状态空间中的当前位置以高频在多个结构间切换,具有稳定范围宽、动态响应快、噪声敏感度低、鲁棒性强等优点.升压矩阵变换器的三相逆变部分具有右半平面零点特性,输出相对于输入滞后,选取定频电流模式的滑模控制方法比较合理,可以实现输出电压跟踪期望电压的升降压控制.矩阵变换器滑模控制系统的控制性能会通过Matlab/Simulink仿真加以验证.     

非线性系统平稳分岐解镇定的简化原理

研究了一类具有线性不可控模态的非线性系统平稳分岐解的镇定问题.假定系统参数不可测量.基于不变流形理论,从原非线性系统导出了一个一维的简化方程.从简化方程的性质导出了原系统能分岐镇定的一些充分和必要条件.并举例说明了此方法的有效性.     

基于Internet的机电控制系统软件设计

通过对机电控制系统的研究,介绍了基于Internet的机电控制系统的框架和实现方法,阐述了系统客户端软件的框架和控制端的设计与实现,以及系统各部分间的通讯,并对整个系统的应用给予了介绍.研究结果表明,该设计实现了有限资源的充分利用,为远程教育和继续教育提供了一个真实的实验平台.     

AutoCAD2000平台下数据库技术在选煤厂设备图库管理中的应用

本文针对选煤厂设备及零部件较多的特点,利用AutoCAD2000的开放式文件系统和VBA（Visual Basic Application）后台数据库编程功能,对选煤厂设备图库进行可视化管理,便于查询、修改和利用,提高工作效益。     

基于高压输变电线路的设计与维护

时代的进步,经济的发展促进了我国电网事业的进一步发展。目前我国已经有1000k V的高压输变电线路多条,为大容量、远距离的电力传输提供了有力的保障。高压输变电路的设计与维护在电网建设中有重要的意义与作用,重视高压输变电线路的设计与维护能够有效的促进我国电力事业的发展,提高人民的生活水平,本文主要分析了目前我国高压输变电线路建设中应当注意的问题,并对高压输变电线路的设计与维护提出了具体的方案,希望能够有效的提高我国智能化的电网建设水平,降低电力传输中的安全隐患,保障电力传输的稳定性。     

浅谈有线电视系统中FTTB＋PON方式接入网的两种架构的应用

1前言当今广电行业,各地网络公司都在应用FTTx技术进行光网络架构的建设。笔者根据在武侯分公司和高新分公司的FTTB＋PON方式接入网建设的实践,浅谈FTTB＋PON方式接入网建设的两种架构的应用。2网络的总体架构在网络规划和设计时需要总体思路;