基于改进双向A*势场混合算法的灭火机器人路径规划方法研究

在灭火机器人的运行中,由于其工作环境的复杂性对机器人的路径规划提出了很高的要求,因此本文提出了一种改进A*算法和人工势场法相结合的路径规划算法。本文采用双向搜索方式的A*算法进行全局规划,解决了传统A*算法耗时长的不足;本文采用改进的人工势场法进行局部动态路径规划,解决了目标不可达和局部极小值问题。本文通过MATLAB平台,分别对改进A*算法和人工势场法进行仿真分析,结果表明混合算法有效减少规划时间并可生成更优路径。最后,在Turtlebot2移动平台上对该融合算法应用进行实验,结果表明融合算法减少了规划计算时间,使路径搜索效率和规划指标得到显著提升。     

一二次融合柱上开关状态监测与运维技术研究

柱上开关作为配电网最广泛分布的设备之一，是配电保护控制、自动化功能实现的载体，也是保障配电网运行安全、供电可靠性的重要装备。然而事实上，供电企业柱上开关故障率一直居高不下，部分地区柱上开关在线率不足65%，可靠动作率仅有50%左右，对配电网可靠运行带来重大隐患。从配电网终端运维需求出发，结合一二次融合柱上开关研究实践现状，重点梳理柱上开关常规缺陷，深入对比了传统柱上开关与一二次融合柱上开关运维方法上的差异，研究设计了一二次融合柱上开关状态监测与运维技术，并深入分析了一二次融合配电设备规模化应用的运维业务组织模式。通过研究，将具体提出一二次融合柱上开关运维方案，为一二次融合柱上开关设计、选型和运维提供指导。