T400工艺板在飞剪电控系统改造中的应用

本文在起停式飞剪的电控系统改造中,采用基于T400工艺模块的分级分布式计算机控制系统,建立了控制系统的数学模型,并针对该控制系统进行了MATLAB仿真。仿真结果表明,该控制系统设计合理,调节系统的动、静态特性较好。     

一种改进Otsu法在Kirsch边缘检测中的应用

针对灰度图像的Kirsch边缘检测特征不明显以及Otsu方法自动获取最佳阈值耗时等缺点,探讨了一种改进的Otsu法,并将其应用到Kirsch边缘检测中。首先通过Kirsch算法初步检测出图像边缘,然后运用蚁群算法与Otsu算法相结合求取最佳阈值并进行二值化处理。对试验结果和数据的分析,得出所提出的方法能够有效地检测出图像边缘,同时节约运算时间,具有一定的自适应性。     

具有执行器故障的四旋翼无人机有限时间容错控制

本文主要研究了四旋翼无人机在外部干扰、执行器存在部分失效和偏置故障并发情况下有限时间轨迹跟踪的控制问题. 通过分析四旋翼无人机动力学特性, 构建了带有外部干扰、执行器机构故障的动力学模型. 基于鲁棒全局快速终端滑模控制算法, 设计了一种有限时间容错控制器, 提高了系统对故障的响应速度. 其次, 针对常值/时变故障和干扰,在控制器设计中采用改进的连续函数进行补偿, 减少了由切换函数引起的系统抖振, 并基于Lyapunov函数对控制器的稳定性进行了分析. 最后, 通过仿真实验验证了所设计控制器的有效性和可靠性, 同时存在执行器故障和外部干扰的情况下, 无人机能够实现较好的轨迹跟踪性能.     

Model Transduction for Triangle Meshes

This paper proposes a novel method, called model transduction, to directly transfer pose between different meshes, without the need of building the skeleton configurations for meshes. Different from previous retargetting methods, such as deformation transfer, model transduction does not require a reference source mesh to obtain the source deformation, thus effectively avoids unsatisfying results when the source and target have different reference poses. Moreover, we show other two applications of the model ...     

复杂协同攻击下一类非线性系统的分布式一致性滤波器设计

针对复杂协同攻击下一类非线性系统的状态估计问题,提出一种分布式一致性递推滤波算法.首先,将拒绝服务攻击(denial of service, DoS)和虚假数据注入攻击(false data injection, FDI)现象描述为两个随机Bernoulli序列,并利用统一的框架建立包含DoS和FDI的复杂协同攻击模型;然后,基于一致性理论设计具有分布式结构的递推滤波器,计算最优滤波器增益,并推导该滤波器估计误差满足均方有界的充分必要条件;最后,利用室内机器人的定位问题进行验证,仿真结果验证了所提出滤波器算法的有效性.     

基于2D激光扫描到子图匹配的SLAM方法

针对室内环境下的2D激光同步定位与制图(simult aneous localization and mapping,SLAM)问题,提出一种改进的扫描匹配方法,扫描到子图匹配。用连续的激光扫描帧构建子图,对齐新的扫描帧到邻近的子图以产生约束,通过高斯牛顿求解约束并估计新的子图,利用Ceres优化来进行闭环,生成全局一致地图。经在室内条件下的测试,定位误差控制在0.4 m以下,制图误差控制在0.5 m左右,在激光匹配效率方面,相比传统方法提高了38.24%,实验结果表明,该方法可以有效提高定位与制图的精度和激光匹配效率。     

一种求解参数优化问题的引导交叉算子

提出一种应用于参数优化问题的引导交叉算子。该交叉算子利用父代染色体的适应值差异,引导交叉操作产生的子代向适应值高的父代倾斜,以产生高适应值的子代个体。对于连续函数,高适应值个体的邻域内也是高适应值的个体,且在两个个体之间不存在极值时,朝适应值增加的方向可以生成更优的个体。实验表明,对比常用的算术交叉算子,引导交叉算子具有更强的全局、局部搜索能力和更快的搜索速度。     

基于最小平方中值定理的立体视觉里程计

提出了一种基于最小平方中值定理（LMedS）的立体视觉里程计方法。利用图像中尺度不变的SIFT特征点作为路标,基于KD树的最邻近点搜索算法来实现左右图像对特征点的匹配和前后帧间特征点跟踪。通过特征点的三维重建,基于最小平方中值定理估计出机器人的运动距离和方向信息。实验表明该方法在不同图像间匹配、三维路标跟踪和机器人运动估计中具有很强的鲁棒性。     

基于SDK的智能机器人语音控制模型的研究

阐述了语音人机相互的意义,提出了一种基于SDK的语音控制机器人的解决方案.该系统利用SDK构建非特定人孤立词的语音识别平台,采用语音识别技术提取语音命令用于机器人控制,并结合机器人运动控制模型来设计整个语音控制系统.测试结果表明,该系统能较好的识别用户语音指令,控制系统模型能有效完成机器人在不同状态下的控制任务.     

基于优选学习泛化机制的机械臂运动规划方法

针对传统机械臂运动规划方法存在智能化低和适用性差的问题,本文研究了基于优选学习泛化机制的机械臂运动规划方法。根据动态运动基元(DMPS)、机械臂D-H模型和正逆运动学,设计了机械臂示教学习(LFD)运动规划系统。在此基础上依据DMPS的学习特性与样本空间的多样性,提出方位-距离筛选规则优选样本,并融入运动特征与障碍物的耦合因子实现避障规划。通过Matlab进行机械臂优选LFD系统建模并仿真分析其可行性与精确性,为了验证系统的适用性,设计并完成障碍物环境下的机械臂避障规划物理实验。本文提出的机械臂运动规划方法在一定程度上赋予了机械臂自主作业的能力,提升了其智能化水平。