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1.
基于深度强化学习的双足机器人斜坡步态控制方法 总被引:1,自引:0,他引:1
为提高准被动双足机器人斜坡步行稳定性, 本文提出了一种基于深度强化学习的准被动双足机器人步态控制方法. 通过分析准被动双足机器人的混合动力学模型与稳定行走过程, 建立了状态空间、动作空间、episode过程与奖励函数. 在利用基于DDPG改进的Ape-X DPG算法持续学习后, 准被动双足机器人能在较大斜坡范围内实现稳定行走. 仿真实验表明, Ape-X DPG无论是学习能力还是收敛速度均优于基于PER的DDPG. 同时, 相较于能量成型控制, 使用Ape-X DPG的准被动双足机器人步态收敛更迅速、步态收敛域更大, 证明Ape-X DPG可有效提高准被动双足机器人的步行稳定性. 相似文献
2.
为满足电脑横机控制器网络化发展方向的要求,在分析传统电脑横机单机控制器的基础上,提出了基于双电脑横机控制器的CAN总线的调度仿真方法,并设计了1台电脑控制器同时控制2台电脑横机的"PC+节点"的网络控制结构。通过将电脑横机控制系统中的电动机、电磁控制器和传感器等部件等效为网络控制系统中的网络节点,并利用Mat Lab数学软件中的Truetime工具箱,按照双电脑控制器的网络结构,建立基于CAN总线的网络化电脑横机的仿真模型。并对CAN总线的动态调度算法和混合调度算法性能进行仿真对比,得出混合调度算法可满足网络化电脑横机控制系统要求的结论,验证了利用CAN总线构成的网络化电脑横机控制器的可行性。 相似文献
3.
4.
摘要 基于磁悬浮理论,提出将电磁力直接作用在织针上的悬浮式驱动织针理论研究,探讨针织圆纬机的悬浮驱动选针控制原理的可行性研究;针对磁悬浮式驱动织针方式,提出了一种悬浮式织针基本结构,通过磁悬浮式织针装置磁路分析、织针摩擦热及热分析,获得了织针的热运动分析结果;文中还介绍了织针位置检测与控制模型的研究、以及采用陶瓷作为动织针的位移传感器的绝缘基底材料,传感器极片涂层方法等,为后续进一步研究磁悬浮式驱动织针理论,实现织针在狭小空间内织针提花驱动方式提供可靠的理论依据。 相似文献
5.
6.
7.
8.
由于通信数据量大,一组截获的数据当中将存在大量的传输帧。在进行协议识别与解析过程中,对所有的传输帧进行解析是不现实的,如何抽取传输帧进行实验完备性的论证至关重要。这里根据孤立批抽样检验理论,将质量专业的相关知识应用到通信协议分析中去,利用已有的抽样检测标准来证明实验结果的完备性,方法简单易行,得到了较为理想的结果。 相似文献
9.
环氧树脂/有机硅复合改性聚氨酯阻燃涂料的研究 总被引:2,自引:0,他引:2
采用正交试验法,以涂膜的力学性能和耐燃时间为依据,确定了制备环氧树脂/有机硅复合改性聚氨酯阻燃涂料时,环氧树脂与有机硅的配比,阻燃剂聚磷酸铵、三聚氰胺、季戊四醇的最佳用量。对涂膜进行了红外光谱和热重分析,对比检测了未改性聚氨酯涂料和环氧树脂/有机硅复合改性聚氨酯阻燃涂料的各方面性能。结果表明,环氧树脂/有机硅复合改性聚氨酯阻燃涂料的涂膜具有较高的拉伸强度,热稳定性能良好,防火阻燃性能优良。 相似文献
10.
桥式拓扑广泛用于直流供电电压高于晶体管的安全耐压值的离线式变换器中,针对双闭环反馈控制半桥DC-DC变换器电路,为了得到稳定的直流电压、电流输出,采用电压闭环回路和电流闭环回路的反馈放大最终实现对半桥开关PWM波信号的控制,进而影响半桥变换器的轮流导通MOS开关管的导通占空比的方法,通过闭环网络仿真实验和硬件电路功率实验,验证了双闭环反馈控制可以满足半桥电路3.6 kW功率输出的要求. 相似文献