柔性仿生驱动器研究综述

随着软体机器人的快速发展,面向软体机器人的柔性仿生驱动器的研究成为研究的热点,对现有的相关理论成果进行分析和总结,对当前柔性仿生驱动器的关键技术进行分析,并对未来的发展趋势进行展望,以促进柔性仿生驱动器的研究进一步发展。首先,综述了柔性仿生驱动器类型,包括气动驱动器、形状记忆材料驱动器以及电活性聚合物驱动器等;其次,从仿生材料、本体机构设计和制造技术、运动学和动力学建模及驱动器的控制策略4个方面对柔性仿生驱动器存在的技术难点进行分析;最后对未来发展趋势进行构想。     

中国古建筑艺术与传统文化元素在东北城市建筑设计中的表达

本次研究深入分析了中国建筑艺术与文化元素在东北城市建筑设计中的表达,对于传承中国的艺术及文化,具有着深远的意义。在历史长河的印记中,中国这一古老的国度,具有着独特的历史文化特色。通过在东北城市建筑设计中植入马元素、中国地域造型元素、中国图形元素等,在进一步体现东北城市建筑设计风格的同时,促进中国建筑设计艺术文化在国际舞台的魅力绽放。     

用组合气化炉发展现代煤化工的建议

当前发展煤化工碰到的第一个难题就是如何选择适宜、高效、经济实用的大型气化炉。由于煤质的特殊性,至今尚没有各方面都令人满意的煤气化技术。本文中提出采用气流床和固定床组合气化炉的方案:向气流床气化炉出口煤气喷入Lurgi炉出口含有焦油的粗煤气,以降低气流床气化炉的出口温度,并使Lurgi炉出口煤气中的焦油等有机物得以气化和裂解。     

GPS坏值检测在弹载惯导空中对准中的应用

基于Kalman滤波理论,设计了GPS辅助条件下的弹载捷联惯导空中对准算法。针对高动态环境下GPS信号跟踪性能差的问题,利用卡尔曼滤波器残差设计了一种基于残差统计特性的坏值检测算法,对GPS提供的量测数据进行实时的坏值检测与隔离。导航试验车跑车试验对上述算法进行验证,结果证明该算法可实时有效检测出GPS数据中的坏值信息,隔离后可显著提高空中对准算法的精度,具有出色的容错能力和重要的工程应用价值。     

捷联惯性组合在舰标定技术研究

文章研究了捷联惯性组合的在舰标定问题。对于陀螺仪提出以姿态误差角作为观测量,采用系统级标定法进行标定。在标定过程中将舰载主惯导给出的导航坐标系角速率ωnin引入到捷联惯性组合的姿态更新,实现了姿态误差与速度误差和位置误差的解耦,避免了由于所列状态量过多而造成的矩阵维数过大的问题。对于加速度计提出以舰载主惯导对比力矢量的测量值作为参考量,以捷联惯性组合对该矢量的测量误差作为观测量对其进行标定。计算机仿真结果表明,文中给出的方法可以有效地完成捷联惯性组合在舰标定,且标定精度较高,具有较强的实际意义。     

加快IGCC的发展以应对"京都议定书"

“京都议定书”生效对我国是一个机遇，更是一个挑战。我们应抓住并利用这个机遇，争取多上CDM项目。同时应看到，目前我国的CO2排放居世界第二位，CH4和NOx排放也名列前茅。由于我国经济的高速增长和以煤炭为主要能源的结构，使温室气体排放的增速居世界第一位。我国必须早作减排的准备，特别是发电行业应重新审视能源结构及发展方向，并制定减排的构想方案和规划，加快整体煤气化联合循环发电（IGCC）的发展速度以应对“京都议定书”的减排要求。     

可伸缩性视频编码的码率分配算法

本文研究了渐进的精细的可伸缩性(Progressive Fine Granular Scalable,PFGS)视频编码的增强层码流的码率分配问题,它是由PFGS各帧的增强层码流长度不同引起的.我们首先建立了PFGS增强层的多帧联合的率失真(rate-distortion,R-D)函数,并通过MPEG-4标准测试序列检验了它的正确性.然后利用联合率失真函数给出了局部最优的码率分配算法,并进行了简化使得它的复杂性极低,非常适合流化视频(streaming video)服务器使用.实验结果显示本文提出的算法不仅使得各帧图像的解码质量比较平衡,而且将PFGS的编码效率提高了将近0.5dB.     

镍催化体系合成顺式聚丁二烯的研究——Ⅶ.磁化率法探讨三氟化硼与零价镍的相互作用

用磁化率法研究了Ni(naph)_2 -BF_3·OEt_2-Al(i-Bu)_3(简称Ni-B-Al)和Ni-C_4H_6(简称Bd)-B-Al 催化体系中B与Ni(0)的相互作用。对Ni-B-Al 体系,当B/Ni值(mol比)由0.0005到2变化时,Ni(0)的铁磁信号峰由低变高复变低,直至消失。B能促进Ni(Ⅱ)还原成 Ni(0)。在 Ni-Bd-B-Al体系中,Bd和 B对 Ni(0)发生竞争作用:B主要聚沉Ni(0),Bd则能阻止 B对 Ni(0)的聚集,使铁磁信号峰减弱直至消失。     

最近25万年亚洲粉尘与北太平洋古生产力和大气CO2变化的联系

在黄土高原灵台剖面采集了近700个黄土、古土壤样品,采用铝通量法重建了粉尘及其携带的主要营养元素Fe,Si和P的通量变化历史.结果表明,过去25万年粉尘及3种元素通量在冰期～间冰期尺度上具有明显的波动,其高值均出现在OIS(氧同位素)2,4,6的冰期阶段,低值出现在OIS 5和7间的冰期阶段.已有研究表明,风成粉尘沉降到开阔海域时可以刺激海洋浮游生物"生物泵"的运行而促进浮游生物的初级生产力,进而吸收大气中的CO2进入海洋并固定起来.过去两个冰期旋回亚洲粉尘及其营养元素通量与北太平洋古生产力和全球大气CO2变化的高度一致性,表明了源自亚洲的粉尘可能通过生物地球化学循环促进北太平洋海洋生产力的增加而降低全球大气CO2.基于末次盛冰期(LGM)南北半球粉尘和大气CO2变化的对比,初步估算亚洲粉尘对全球大气CO2变化的贡献为4×10-6～9×10-6,占到了全球因粉尘增加而引起CO2降低(3×10-5)的1/4.     

浅述国内外拆除爆破现状

综述了国内外拆除爆破发展和研究现状，并提出今后发展趋势和免于解决的问题。