惯性定向三轴稳定卫星姿态自适应滑模控制

在建立惯性定向三轴稳定卫星非线性耦合姿态运动模型的基础上,设计了姿态三轴稳定控制的自适应滑模变结构控制器。在控制器的设计中,考虑了小卫星惯量参数的不确定性以及外界力矩干扰的情况,利用自适应滑模变结构控制方法在线辨识干扰力矩的极值以及卫星惯量参数,并依此动态调整控制器的输出。基于Lyapunov稳定性原理证明了所设计的控制器能够使系统全局一致最终有界稳定。仿真结果表明了该控制方法的有效性和可行性。     

少年男子短跑运动员力量素质训练研究

本文采用了文献资料法、调查法、访谈法对少年短跑运动员力量素质训练进行探讨研究,影响短跑运动成绩的原因有多方面的,本文只从运动员的力量训练进行分析研究。从力量训练敏感期的训练、影响力量素质的因素、短跑力量训练的内容等方面进行研究分析,通过中外优秀男子百米运动员的训练方法手段和对比分析,找到之间存在的差异,提出建议,为少年短跑运动员力量素质训练提供参考依据。     

欠驱动航天器相对运动的姿轨耦合控制

针对欠驱动的非对称航天器设计六自由度相对运动的姿轨耦合控制器.首先,给出用对偶四元数描述的六自由度相对运动模型;然后,基于矩阵广义逆和空控制向量提出广义的滑模控制器,以实现相对姿态欠驱动控制的渐近稳定;最后,考虑姿轨耦合特性,利用高斯伪谱法和非线性规划得到相对轨道运动能量最省的轨迹,进而利用滑模变结构控制实现对该轨迹的跟踪.仿真结果表明,所提出的方法是有效和可行的,而且较其他方法消耗的能量更少.     

基于对偶四元数的卫星主从式编队姿轨跟踪的优化控制

在对偶四元数的框架下研究了主从式编队卫星相对姿态和相对位置跟踪控制的优化问题.首先,给出了用对偶四元数描述的编队卫星六自由度的相对运动模型.接着,把系统模型拆分为标称系统和扰动系统,对于标称系统,使用李雅普诺夫优化控制技术和轨迹跟踪优化的方法来得到非线性系统的次优解,而对于扰动系统,利用滑模控制来确保闭环系统的鲁棒性,为此把最优控制和滑模控制结合起来提出了一种优化的积分滑模控制器,并通过李雅普诺夫方法严格地证明了整个闭环系统的全局渐近稳定性.最后,通过数学仿真来验证设计方法的有效性和可行性,结果表明本文的方法能够实现编队卫星姿轨跟踪的精确控制,收敛速度较快,得到的性能指标更小,且对模型参数不确定性和外部有界干扰具有较强鲁棒性.     

基于双目相机的图像拼接

提出一种基于双目相机的图像拼接方法,对安放在移动机器人上不同位置的2个相机在同一时刻所拍摄到的图像进行拼接,引入自适应的非极大值抑制技术,只在图像的重叠区域进行Harris角点检测,并结合小波变换和对极几何,对图像进行快速特征匹配。在图像融合中,构造一种非线性的过渡函数,使图像重叠区域之间的过渡更平滑。实验结果表明,与传统方法相比,该方法的效率更高。