机械手空间圆弧运动的一种有效轨迹规划方法

本文提出了机器人末端过空间三点作空间圆弧运动的 一种有效轨迹规划方法,并成功地应用于我们开发的电子装配机器人中．理论分析与实验分 析的结果一致．     

网络环境下基于Agent的多机器人协调与路径规划

本文针对基于Agent的分布协作式多机器人装配系统 ——DAMAS的特点,在原有工作的基础上,提出了网络环境下基于Agent的路径规划思想,重 新定义Agent各功能模块的内容,建立系统中的通讯机制．同时,介绍了系统进行路径规划 的工作过程,给出了路径规划器的规划算法．     

六轮腿复合型移动机器人越障分析及机构设计

面向无人化复杂野外环境考察及勘探的需求,以设计具有良好的机动性、通过性的自动勘察机器人为目标。进行了六轮腿复合型移动机器人本体的抗倾翻能力分析;选取了两种典型障碍沟和坎,对六轮腿复合型移动机器人本体的越障过程进行构型分析;进行了六轮腿复合型移动机器人本体的机构设计研究,重点设计了一种可以主动转动又能被动柔顺的轮腿复合移动机构;进行了机器人性能测试试验,验证了机器人本体的可靠性和实用性。     

轮式移动宜人机器人技术研究

轮式移动宜人机器人项目研究的主要目的是开发自主式仿人机器人样机,探索先进的机器人理论和技术.轮式移动宜人机器人由正交轮式移动平台、腰部、躯干及头部和双臂组成,共21个自由度.整体结构包括:电源系统、机械系统、控制系统和传感系统.电源系统采用车载电池供电.机械系统包括变刚度结构,提高了机器人与人交互作业的安全性.控制系统分为中央协调层和执行层结构.传感系统主要实现关节位置检测、姿态检测、力检测和视觉.文章讨论了此机器人的研究进展.     

全地形移动机器人建模与控制研究综述

不同于平坦地形下的普通移动机器人，全地形移动机器人必须考虑地形因素带来的影响。本文针对全地形移动机器人建模与控制方面的研究，从机器人建模、轮-地接触模型、车轮滑移、牵引力控制及稳定性控制等方面进行了综述，阐明了国内外研究现状，并指出了目前存在的问题及将来发展的方向。     

基于AVR单片机的压力控制系统设计

为了满足爆炸性气体环境电气设备国家标准(GB3836),煤矿救援机器人在满足隔爆标准的基础上,还采用了正压型电气设备标准,为机器人提供双重安全保障;以AVR单片机作为控制器核心,设计出一套压力控制系统;采用压力传感器、压差传感器、温度传感器作为传感元件,电磁阀为执行元件,通过压力测试实验,绘制出系统压力变化曲线,证明该系统能始终保持车体压差在允许范围,通过滤波,系统抗干扰能力强,无误动作;该控制系统可自动/手动控制模式切换,可靠性高,完全能够满足国家标准防爆要求。     

自动化单元控制器的研制

介绍了研制的装配生产自动化通用控制器的性能及特点。该控制器的研制结合电子装配线的要求，具有自己的特点和难点，本文并对其功能作了具体说明。     

基于模型偏差补偿原理的机器人双臂协调控制

本文讨论双臂协调操作物体的问题,在操作空间中给出双臂耦合动力学模型,基于这一模型,针对系统的未建模动态,利用模型偏差补偿原理,设计出一种双臂协调控制算法,并证明当未建模动态满足一定条件下控制系统的全局渐近稳定性。本文还通过仿真研究了为完成协调任务对物体柔性的要求,物体质量、刚度对动力学耦合程度的影响,规划轨迹速度、加速度对协调控制的影响。     

基于构形控制的仿人机器人操作臂最小关节运动研究

以宜人化双臂操作服务型机器人的左臂为研究对象，进行仿真研究与分析。建立七自由度的冗余操作臂的运动学模型；以加权关节运动为优化目标，利用构形控制的方法求解操作臂的运动学逆解。仿真结果证明，在保证操作臂末端精确跟踪设定轨迹的前提下，关节运动避免了极限，加权关节运动得到了优化，算法和优化指标有效可靠。