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1.
周船  朱枫  谈大龙 《信息与控制》2003,32(5):453-457
提出了一种基于丰度的图像检索方法,在小波变换的基础上定义了边缘平均重复度来描述丰度,由此构成相似性度量的特征空间.依据这一研究结果,可快速对海底资源图像库进行丰度意义下的检索并形成资源分布图.最后,给出了对海底资源图像库进行检索的实验结果.  相似文献   
2.
周船  高宏伟  谈大龙 《仪器仪表学报》2006,27(Z3):2221-2223
本文介绍使用广角镜头成像的立体视觉系统的高精度标定方法,该方法利用平面单应矩阵约束估计像机内外参数的初值,优化过程中将三维重投影误差作为评价函数,结合遗传算法完成寻优过程,以保证估计出的像机参数是全局最优,避免陷入局部极小.实验结果表明该方法的空间定位精度与传统方法相比有很大程度的提高.  相似文献   
3.
基于模型的位姿估计中优化方法研究   总被引:1,自引:1,他引:0  
周船  谈大龙  朱枫 《仪器仪表学报》2004,25(Z1):122-124
介绍了基于模型的位姿估计中所使用的一些优化方法.为了提高位姿估计的精度,摄像机的标定参数必须足够精确,这就对标定过程的非线性优化算法提出了很高的要求,采用了一种新的优化目标函数,用来最小化控制点间的三维重建误差,从而使标定参数是全局最优;在双像机位姿估计中,引入了实时遗传算法进行全局搜索,加快了算法的收敛速度.最后的实验证明了这些方法的正确性并显示出这些方法在精度上比传统方法有了较大程度的提高.  相似文献   
4.
基于单目视觉的水下机器人悬停定位技术与实现   总被引:3,自引:0,他引:3  
郝颖明  吴清潇  周船  李硕  朱枫 《机器人》2006,28(6):656-661
以7000m载人潜水器的水下悬停为应用背景,以单目CCD摄像机为传感器,提出了基于模型的单目视觉定位和基于特征的视觉伺服两种水下机器人视觉悬停技术方案,分别适用于已知模型的观察目标和未知模型的观察目标两种情况.以自行研制的水下机器人控制系统实验平台为实验载体,利用前视摄像机和水下人工目标,建立了水下演示实验验证系统,并在室内实验水池中,分别实现了两种悬停方法的水下演示实验.演示实验表明:在两种视觉悬停方法的闭环控制下,水下机器人能够抵抗恒定水流干扰和人工位置扰动,很好地实现水下悬停作业.  相似文献   
5.
基于约束运动水下机器人视觉悬停研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
周船  郝颖明  吴清潇  李硕  朱枫 《仪器仪表学报》2006,27(Z3):1840-1843
悬停能力是水下机器人应具备的重要功能之一,本文介绍基于约束运动的水下机器人视觉悬停方法,该方法利用平面单应矩阵估计潜器的运动参数,并利用潜器的运动约束消除运动估计的多解,仿真和真实水下悬停实验验证了该方法具有较好的鲁棒性和跟踪性能.  相似文献   
6.
轮式移动机器人与地形交互运动仿真研究   总被引:3,自引:0,他引:3  
分析了轮式移动机器人(WMR)在不平坦的三维地形上运动的运动学模型,利用速度投影法,得到了一种WMR运动模型的新的形式。基于虚拟现实技术,利用VC + +OpenGL实现了WMR虚拟漫游系统。该系统具有较强的交互性和实时性,为星球探测机器人虚拟导航、遥操作提供了验证平台。  相似文献   
7.
面向任务的虚拟环境和人机交互方法研究   总被引:2,自引:0,他引:2  
基于虚拟现实技术的人机交互方法为面向任务的机器人远程作业研究提供了新的思 想和思路,增强了机器人系统的遥控作业能力.本文对机器人系统中虚拟环境和人机交互方 法研究进行了综述,对虚拟环境中的示教和遥操作进行了评析,并探讨了未来遥操作机器人 系统作业的发展趋势.  相似文献   
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